[发明专利]地膜识别方法和装置、计算机设备、存储介质

权利要求书

1.一种基于激光雷达的地膜识别方法，其特征在于，包括：

基于激光雷达采集的地块的点云数据构建点云地图，所述地块包括土壤和铺设于所述土壤上的地膜，所述地膜包括覆土区域和未覆土区域，所述点云数据包括各点的地理位置和各点的激光反射强度；

将所述点云地图划分为多个网格；

基于所述多个网格中各点的所述激光反射强度的分布规律，确定所述激光反射强度的分界值，所述分界值用于指示所述未覆土区域对应的未覆土地膜点的激光反射强度的最大值；

计算所述多个网格各自包含的所有点的所述激光反射强度的均值；

确定所述均值小于或等于所述分界值的网格中的所有点为所述地膜对应的地膜点，所述地膜点包括所述覆土区域对应的覆土地膜点和所述未覆土区域对应的未覆土地膜点；

基于所述地膜点的所述地理位置从所述点云地图中识别出所述地膜。

2.根据权利要求1所述的基于激光雷达的地膜识别方法，其特征在于，所述激光雷达的采集方向为所述地膜的延伸方向；在所述将所述点云地图划分为多个网格之前，还包括：

基于获取到的所述激光雷达的所述采集方向、初始位置和有效半径，以及所述地块的长度，从所述点云地图中确定出目标区域；

所述将所述点云地图划分为多个网格包括：

将所述目标区域划分为多个网格。

3.根据权利要求2所述的基于激光雷达的地膜识别方法，其特征在于，在所述将所述目标区域划分为多个网格之前，还包括：

调整所述目标区域的方向，以使所述地膜的延伸方向平行于所述点云地图的任一坐标轴。

4.根据权利要求1所述的基于激光雷达的地膜识别方法，其特征在于，所述网格为正方形，所述网格的边长为所述地膜宽度的1/2。

5.根据权利要求1所述的基于激光雷达的地膜识别方法，其特征在于，所述基于所述多个网格中各点的所述激光反射强度的分布规律，确定所述激光反射强度的分界值包括：

基于所述多个网格中的点云构建直方图，所述直方图的横坐标为所述激光反射强度，纵坐标为点的数量；

确定所述直方图在所述横坐标的覆盖区间内的预定点为所述反射强度的分界值。

6.根据权利要求5所述的基于激光雷达的地膜识别方法，其特征在于，在所述基于所述多个网格中的点云构建直方图之前还包括：

计算所述多个网格各自包含的所有点的所述激光反射强度的方差；

基于预设方差区间对所述方差进行过滤，以滤除同时包含所述未覆土地膜点和所述土壤对应的土壤点的网格；

所述基于所述多个网格中的点云构建直方图包括：

基于过滤后的网格中的点云构建所述直方图。

7.根据权利要求5或6所述的基于激光雷达的地膜识别方法，其特征在于，所述确定所述直方图在所述横坐标的覆盖区间内的预定点为所述反射强度的分界值包括：

确定所述直方图在所述横坐标的覆盖区间的中点为所述反射强度的分界值。

8.一种基于激光雷达的地膜识别装置，其特征在于，包括：

构建模块，用于基于激光雷达采集的地块的点云数据构建点云地图，所述地块包括土壤和铺设于所述土壤上的地膜，所述地膜包括覆土区域和未覆土区域，所述点云数据包括各点的地理位置和各点的激光反射强度；

划分模块，用于将所述点云地图划分为多个网格；

第一确定模块，用于基于所述多个网格中各点的所述激光反射强度的分布规律，确定所述激光反射强度的分界值，所述分界值用于指示所述未覆土区域对应的未覆土地膜点的激光反射强度的最大值；

计算模块，用于计算所述多个网格各自包含的所有点的所述激光反射强度的均值；

第二确定模块，用于确定所述均值小于或等于所述分界值的网格中的所有点为所述地膜对应的地膜点，所述地膜点包括所述覆土区域对应的覆土地膜点和所述未覆土区域对应的未覆土地膜点；

识别模块，用于基于所述地膜点的所述地理位置从所述点云地图中识别出所述地膜。