[发明专利]车辆循迹轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，包括：

S102、基于车辆相机装置采集的图像数据以及车辆轮速里程装置采集的车辆行驶数据进行同步定位与建图，生成车辆实际行驶轨迹及点云地图；

S104、至少基于所述点云地图获取障碍物特征信息；

S106、至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶；

S108、如果车辆需避障行驶，则至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹生成避障轨迹；以及

S110、基于所述避障轨迹、所述车辆实际行驶轨迹以及所述障碍物特征信息生成车辆循迹轨迹；

S106中，如果障碍物特征信息中的障碍物类型为临时静止的可移动障碍物或者临时放置的不可移动障碍物，且车辆需避障行驶，则基于以下步骤生成避障轨迹：

S1082、基于车辆实际行驶轨迹中的关键轨迹点的曲线曲率变化率以及关键轨迹点之后预设长度轨迹的曲线曲率变化量获得避障轨迹的起点；

S1084、基于所述避障轨迹的起点以及所述障碍物包围框生成从所述避障轨迹的起点出发至绕过所述障碍物之后的无障碍物位置的避障轨迹；

其中，基于车辆实际行驶轨迹中的关键轨迹点的曲线曲率变化率以及关键轨迹点之后预设长度轨迹的曲线曲率变化量获得避障轨迹的起点，包括：

获取车辆实际行驶轨迹中的关键轨迹点的曲线曲率变化率，如果该关键轨迹点的曲线曲率变化率超过预设阈值且该关键轨迹点之后预设长度轨迹的曲线曲率变化量大于预设阈值，则将该关键轨迹点作为避障轨迹的起点；

S106中，如果障碍物特征信息中的障碍物类型为运动障碍物，且车辆需避障行驶，则基于以下步骤生成避障轨迹：

S1082、基于在预测的碰撞时间轨迹点的附近，车辆实际行驶轨迹与障碍物实际运动轨迹之间的曲线相似度确定避障起点以及避障终点；

S1084、将车辆实际行驶轨迹中的避障起点与避障终点之间的轨迹对应的障碍物实际运动轨迹作为避障轨迹。

2.根据权利要求1所述的车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，所述障碍物特征信息包括障碍物类型、障碍物包围框、障碍物实际运动轨迹和/或障碍物预测运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，S106、至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶，包括：

S1062、识别障碍物类型；

S1064、如果障碍物类型为临时静止的可移动障碍物或者临时放置的不可移动障碍物，则基于车辆实际行驶轨迹、车辆当前位置及车辆当前速度生成车辆预测行驶轨迹；以及

S1066、基于所述车辆预测行驶轨迹以及障碍物包围框判断车辆是否需避障行驶。

4.根据权利要求2所述的车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，S106、至少基于所述障碍物特征信息以及所述车辆实际行驶轨迹判断车辆是否需避障行驶，包括：

S1062、识别障碍物类型；

S1064、如果障碍物类型为运动障碍物，则基于车辆实际行驶轨迹、车辆当前位置及车辆当前速度生成车辆预测行驶轨迹，基于障碍物实际运动轨迹、障碍物当前位置及障碍物当前速度生成障碍物预测运动轨迹；以及

S1066、基于所述车辆预测行驶轨迹、所述障碍物预测运动轨迹及障碍物包围框判断车辆是否需避障行驶。

5.根据权利要求3所述的车辆循迹轨迹生成方法，其特征在于，步骤S110、基于所述避障轨迹、所述车辆实际行驶轨迹以及所述障碍物特征信息生成车辆循迹轨迹，包括：

S1102、将生成的所述避障轨迹与车辆实际行驶轨迹进行比较，获得车辆实际行驶轨迹上对应的避障起点及避障终点；

S1104、从点云地图删除生成的所述避障轨迹及所述车辆实际行驶轨迹的避障起点与避障终点之间的轨迹；

S1106、基于所述车辆实际行驶轨迹的避障起点的曲线曲率变化率和避障终点的曲线曲率变化率以及所述障碍物特征信息生成临时路径轨迹；以及

S1108、将所述临时路径轨迹与所述车辆实际行驶轨迹的避障区域之外的轨迹连接，获得车辆循迹轨迹。