[发明专利]一种用于长续航无人机的电池组均衡控制方法

权利要求书

1.一种用于长续航无人机的电池组均衡控制方法，其特征在于，所用系统包括电源输入模块、电源变送模块、电源输出模块以及电源检测与控制模块；通过自主均衡控制单元和恒定输出控制单元进行控制；

其中，所述自主均衡控制单元对所有电池组的输出电压信息进行实时采集，得到电池组的输出电压信息序列{V₁,...,V_i,...,V_N}，其中V_i表示第i个电池组的输出电压信息且i∈{1,2,...,N}，N为电池组的总数量且N≥2；将电压信息序列中的最小输出电压V_MIN设定为均衡目标电压；所述自主均衡控制单元的均衡目标为lim_t→∞||V_i-V_MIN||＝0，其中t为均衡时间。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述均衡目标在如下均衡控制律的作用下实现：

其中，U_i为施加于第i个电池组的控制信号量；所述均衡控制律中的第一项α∑(V_i-V_j)用于实现所有电池组的输出电压趋近一致；所述均衡控制律中的第二项β(V_i-V_MIN)用于实现第i个电池组的输出电压趋向于均衡目标电压V_MIN，且所述均衡控制律中的第一项和第二项共同表征施加于第i个电池组的均衡控制信号量强度；所述均衡控制律中的第三项为施加于所有电池组的放电控制信号量强度，其根据负载输出情况动态调节；α和β为可配置的控制参数。

3.如权利要求1或2所述系统，其特征在于，各电池组的输出电压在所述均衡控制律的作用下隔离输送至电源变送模块，所述恒定输出控制单元动态调整施加于电源变送模块中的控制信号量，实现恒定输出目标V_O≡V_obj，其中V_O为恒定输出控制单元的实际输出电压信息为长续航无人机机载电子、动力设备所需的电压信号强度。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述恒定输出目标V_O≡V_obj在如下恒定输出控制律的作用下实现：

其中，U_O为施加于电源变送模块的控制信号量，η和为可配置的控制参数，在所述恒定输出控制律的作用下，恒定输出控制单元将其输出的电压信息V_O恒定在V_obj。

5.如权利要求1、2或4所述方法，其特征在于，所述恒定输出控制律的控制信号量U_O与所述均衡控制律中第三项的放电控制信号量强度存在函数映射关系。