[发明专利]一种导引定桩孔点的工程设备控制方法、系统及工程设备

权利要求书

1.一种导引定桩孔点的工程设备控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

以工程设备底盘重心为原点O建立平面直角坐标系；

通过定位装置获取当前航向角值、可施工当前孔B点坐标值和待施工目标孔A点坐标值；

根据所述当前航向角值、所述可施工当前孔B点坐标值和所述待施工目标孔A点坐标值，获取BOA夹角度数和OA距离；

判断所述BOA夹角度数与预设标准角度之间的大小，同步判断所述OA距离与预设标准距离之间的大小，控制所述工程设备直线行走，在行走过程中根据上述判断结果调整所述工程设备前进方向；

以待施工目标孔A点为圆心预设半径构建圆形区域，若所述可施工当前孔B点落入所述圆形区域内，则停止移动所述工程设备；

其中，所述可施工当前孔B点与所述工程设备底盘的直线距离固定，并随着所述工程设备行走而移动。

2.如权利要求1所述的导引定桩孔点的工程设备控制方法，其特征在于，根据所述当前航向角值、所述可施工当前孔B点坐标值和所述待施工目标孔A点坐标值，获取OA距离包括如下步骤：

在Y轴上，以原点O关于X轴对称设置参考点C，所述参考点C与所述待施工目标孔A点的y坐标值相同；

根据所述参考点C与所述待施工目标孔A点坐标值获取OA距离。

3.如权利要求2所述的导引定桩孔点的工程设备控制方法，其特征在于，根据所述当前航向角值、所述可施工当前孔B点坐标值和所述待施工目标孔A点坐标值，获取BOA夹角度数包括如下步骤：

根据所述参考点C与所述待施工目标孔A点坐标值获取AOC夹角度数；

根据所述待施工目标孔A点坐标值和所述可施工当前孔B点坐标值，获取所述待施工目标孔A点与可施工当前孔B点在所述平面直角坐标系中的象限；

根据所述前航向角值、所述待施工目标孔A点所处的象限和所述可施工当前孔B点所处的象限，选取预设规则；

根据所述预设规则获取所述BOA夹角度数；

其中，所述当前航向角值为BOC夹角度数。

4.如权利要求3所述的导引定桩孔点的工程设备控制方法，其特征在于，根据所述前航向角值、所述待施工目标孔A点所处的象限和所述可施工当前孔B点所处的象限，选取预设规则包括如下步骤：

若所述待施工目标孔A点与所述可施工当前孔B点均处于同一象限，则所述BOA夹角度数为所述BOC夹角度数与所述AOC夹角度数的差值的绝对值；

若所述待施工目标孔A点处于第一象限或第二象限中，所述可施工当前孔B点处于第三象限或第四象限中，或，若所述可施工当前孔B点处于第一象限或第二象限中，所述所述待施工目标孔A点处于第三象限或第四象限中，则所述BOA夹角度数均为所述BOC夹角度数与所述AOC夹角度数的和值。

5.如权利要求4所述的导引定桩孔点的工程设备控制方法，其特征在于，判断所述BOA夹角度数与预设标准角度之间的大小，同步判断所述OA距离与预设标准距离之间的大小，控制所述工程设备直线行走，在行走过程中根据上述判断结果调整所述工程设备前进方向包括如下步骤：

若所述BOA夹角度数大于预设标准角度，则控制所述工程设备逆时针旋转；

若所述BOA夹角度数小于预设标准角度，则控制所述工程设备顺时针旋转。

6.如权利要求5所述的导引定桩孔点的工程设备控制方法，其特征在于，判断所述BOA夹角度数与预设标准角度之间的大小，同步判断所述OA距离与预设标准距离之间的大小，控制所述工程设备直线行走，在行走过程中根据上述判断结果调整所述工程设备前进方向还包括如下步骤：

若所述OA距离大于第一标准距离，则控制所述工程设备旋转第一角度；

若所述OA距离小于所述第一标准距离大于第二标准距离，则控制所述工程设备旋转第二角度；

若所述OA距离小于所述第二标准距离，则控制所述工程设备旋转第三角度。