[发明专利]一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

确定目标车辆对应的检测范围内存在的交通参与者及各所述交通参与者的状态信息；

基于各所述交通参与者的所述状态信息、所述目标车辆的行驶起点信息、行驶终点信息和预先建立的多项式模型，确定所述目标车辆的各目标轨迹点，及各所述目标轨迹点对应的所述目标车辆的行驶信息；

基于所述行驶信息和模型预测控制算法，预测所述目标车辆在各所述目标轨迹点处的控制参数，以按照各所述目标轨迹点的所述控制参数控制所述目标车辆行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标车辆对应的检测范围内存在的交通参与者及各所述交通参与者的状态信息，包括：

接收所述目标车辆发送的第一状态信息、所述检测范围内的各相邻车辆发送的第二状态信息和路侧设备发送的第三状态信息；

将所述第一状态信息、所述第二状态信息和所述第三状态信息进行信息融合处理，生成融合信息；

基于所述融合信息，确定所述检测范围内存在的所述交通参与者及所述交通参与者的所述状态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述交通参与者的位置、速度、加速度和航向角中的至少一项信息；其中，

所述基于各所述交通参与者的所述状态信息、所述目标车辆的行驶起点信息、行驶终点信息和预先建立的多项式模型，确定所述目标车辆的各目标轨迹点，包括：

将所述行驶起点信息、所述行驶终点信息和所述交通参与者的位置、速度、加速度和航向角中的至少一项信息输入至预先建立的所述多项式模型中，基于所述多项式模型的输出结果，确定所述目标车辆的各所述目标轨迹点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定各所述目标轨迹点对应的所述目标车辆的行驶信息，包括：

确定各所述目标轨迹点对应的所述目标车辆的坐标位置、航向角、行驶速度、行驶加速度及前轮转角中的至少一项信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述行驶信息和模型预测控制算法，预测所述目标车辆在各所述目标轨迹点处的控制参数，包括：

基于所述行驶信息和所述模型预测控制算法，预测所述目标车辆在各所述目标轨迹点处的控制速度、方向盘的转角速度和控制加速度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标车辆在所述目标轨迹点的实际行驶参数；

基于所述实际行驶参数和所述目标轨迹点对应的控制参数，对所述模型预测控制算法中的参数进行修正。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定目标车辆对应的检测范围内存在的交通参与者及各所述交通参与者的状态信息之前，还包括：

建立以所述目标车辆的当前位置为中心、预设长度为边长的矩形区域，将所述矩形区域确定为所述检测范围。

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

确定状态信息模块，用于确定目标车辆对应的检测范围内存在的交通参与者及各所述交通参与者的状态信息；

确定行驶信息模块，用于基于各所述交通参与者的所述状态信息、所述目标车辆的行驶起点信息、行驶终点信息和预先建立的多项式模型，确定所述目标车辆的各目标轨迹点，及各所述目标轨迹点对应的所述目标车辆的行驶信息；

控制车辆行驶模块，用于基于所述行驶信息和模型预测控制算法，预测所述目标车辆在各所述目标轨迹点处的控制参数，以按照各所述目标轨迹点的所述控制参数控制所述目标车辆行驶。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆控制方法。