[发明专利]一种工业机器人避障检测装置

说明书

本说明书一个或多个实施例提供一种工业机器人避障检测装置，包括避障检测台，避障检测台上设有轨迹滑道，以对应于机器人机器手臂的运动轨迹，沿轨迹滑道上开设有若干个贯通口，各贯通口背面选择性装配有模拟障碍部，模拟障碍部包括有角度检测件、伸缩件以及活动连接与伸缩件头端的障碍件，通过伸缩件带动障碍件贯穿伸出贯通口，以作为模拟障碍检测，机器手臂抵接推动障碍件转动倾斜时，通过角度检测件检测障碍件的倾斜角度值变化，来直观反映机器人的避障功能好坏程度，随伸缩件带动障碍件向贯通口内侧回缩复位，活动连接的障碍件以自动回复初始的角度状态，以自动进行下一轮的循环检测。

技术领域

本说明书一个或多个实施例涉及机器人检测设备技术领域，尤其涉及一种工业机器人避障检测装置。

背景技术

随着科技的发展和工业技术的进步，工业机器人的应用越来越广泛，工业机器人是依靠自身动力和控制能力来实现各种控制功能，常见的有焊接机器人、冲压机器人、搬运机器人等等，根据输入的系统指令来自动执行相应的动作，以在工业生产过程中完成对各个生产过程的作业及衔接。

一些工业机器人在完成轨迹运动时，设置比较死板，功能固定，只能按照设定轨迹运动，不具备避障的功能，显然在复杂的工作环境中，不论对工作人员还是设备本身都易带来一定的安全隐患，因而对部分具有避障功能机器人的避障检测尤为重要，然而现有机器人避障检测设备还过于简陋，检测的自动化程度、准确性、全面性不足。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或多个实施例的目的在于提出一种工业机器人避障检测装置，以致力于解决背景技术中的全部问题或者之一。

基于上述目的，本说明书一个或多个实施例提供了一种工业机器人避障检测装置，包括：

避障检测台，避障检测台上设有轨迹滑道，以对应于机器人机器手臂的运动轨迹，沿轨迹滑道上开设有若干个贯通口，各贯通口背面选择性装配有模拟障碍部，模拟障碍部包括有角度检测件、伸缩件以及活动连接与伸缩件头端的障碍件，通过伸缩件带动障碍件贯穿伸出贯通口，用以模拟障碍检测，机器手臂抵接推动障碍件转动倾斜时，以通过角度检测件检测障碍件的倾斜角度。

优选地，避障检测台背面设有固定架，固定架上设有若干个装配口，装配口依次对应位于贯通口的正后方，用于固定装配模拟障碍部。

优选地，装配口与模拟障碍部底端之间采用螺纹连接固定。

优选地，伸缩件为电动伸缩杆，障碍件活动连接与电动伸缩杆头端。

优选地，伸缩件头端与障碍件之间通过万向节连接。

优选地，模拟障碍部还包括有转动连接于伸缩件底部的感应部，感应部包括有活动伸缩杆，活动伸缩杆一端固定有卡套，通过卡套套接于伸缩件底部，以可自由轴向转动调节，另一端固定有感应件，感应件电连接于伸缩件，通过感应件穿出贯通口感应机器手臂位置，并自动触发伸缩件伸出。

优选地，感应件包括有螺旋伸缩杆以及固定于螺旋伸缩杆顶端的感应头。

优选地，感应件与伸缩件之间还串接有计时器，以在规定时间内断开连接，以使伸缩件自动回缩复位。

优选地，感应件底端对应可拆卸固定于装配口上。