[发明专利]料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置

说明书

本发明公开了一种料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置，应用于机器人的方法包括：将货叉恢复至安全状态；控制货叉作升降运动，以使相机遍历每个容置位；获取相机扫到的料箱码数据与各传感器的传感器数据；其中，传感器用于检测其所在容置位或货叉内是否存在货物；根据获取的数据生成上报数据；登录并发送上报数据至控制中心；接收控制中心下发的后续任务。本发明通过使料箱式机器人在急停后进行自恢复时先将货叉调整至安全状态，再结合相机采集的数据以及料箱检测传感器数据对料箱式机器人上的货物进行统计，并将数据上报给控制中心，控制中心根据上报的数据为料箱式机器人下发后续任务，如此可提升恢复效率，避免安全问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法、装置及存储介质。

背景技术

专利CN210557148U公开了一种周转箱式分拣机器人，该机器人也称为料箱式机器人，该机器人用于从货架获取料箱并放置到料仓（置物架）中，也可将料仓（置物架）中的货物取出并放回货架。料箱式机器人在执行任务时，难免有一些人为或环境导致的错误出现，需要开启急停后人为干涉机器人解决错误，或者在调试阶段时遇到各种错误需要人为干涉的情况。当人为干涉机器人后，机器人状态发生变化，难以确认当前各种状态。上送的状态信息不准确可能会导致控制中心下发的任务混乱，并且在自恢复时某些没有保护好的情况下，容易造成安全问题。目前市场上这类机器人较难解决此问题，所以为了在急停恢复后的任务继续运行的准确性和方便性，有必要针对机器人自身急停后自恢复进行优化。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种自恢复效率高、能够避免安全问题的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法及装置。

技术方案：为实现上述目的，本发明的料箱式机器人故障急停后的自动恢复方法，其应用于料箱式机器人，其包括：

将货叉恢复至安全状态；所述安全状态下，所述货叉的叉臂处于缩回状态，且所述货叉对着料仓；

控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个容置位；

获取所述相机扫到的料箱码数据与各传感器的传感器数据；其中，所述传感器用于检测其所在所述容置位或货叉内是否存在货物；

根据获取的数据生成上报数据；所述上报数据包括料仓内的料箱信息以及所述货叉上的料箱信息；

登录并发送所述上报数据至控制中心；

接收所述控制中心下发的后续任务。

进一步地，所述控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个所述容置位之前还包括：

根据所述货叉内传感器的数据判断所述货叉内是否有料箱，得到第一判断结果；

判断所述料仓内是否有空的容置位，得到第二判断结果；

当所述第一判断结果及所述第二判断结果均为是，控制所述货叉运转，将所述货叉内的料箱转移至一空的所述容置位。

进一步地，所述控制所述货叉作升降运动，以使相机遍历每个所述容置位包括；

控制所述货叉运动至不低于最高的所述容置位的高度；

控制所述货叉作下降运动，并同时控制所述相机进行扫码作业；

判断所述相机是否扫到料箱码，是则根据扫到该料箱码时所述货叉所述的高度得到该料箱码所处的容置位。

进一步地，所述根据获取的数据生成上报数据包括：

将各所述容置位对应的所述料箱码数据与所述传感器数据进行比对，判断两种数据是否相对应；

根据两种数据的对应情况，生成对应于各所述容置位的货码或在存在预设错误时报警；