[发明专利]一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构

说明书

本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。

技术领域

本发明涉及智能自动化设备技术领域，尤其涉及一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构。

背景技术

目前，采用高压和超高压架空电力线路进行电力输送是远距离输送电力的主要方式。电力铁塔是常用的电力基础设施。电力铁塔的组立需要利用吊装设备以及工作人员的参与。在组立过程中，需要工作人员攀爬铁塔进行操作，高空作业对工作人员的人身安全存在极大威胁。

随着技术的发展和进步，电力特种机器人成为机器人领域的一个研究热点，研究和开发用于攀爬电力铁塔的机器人替代工作人员进行高空作业，是解决高空作业威胁人身安全问题的有效手段。夹持机构为攀爬机器人的基础构成单元，研发有效的夹持机构对于攀爬机器人的研制和改进具有重要意义。

发明内容

为了解决相关技术问题，本申请的目的在于提供了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构。

为实现本申请的目的，本申请提供了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮；

所述支撑平台包括通过螺栓连接的上支撑平台和下支撑平台，所述上支撑平台上端设置有升降电机，所述上支撑平台和下支撑平台之间设置有纵向丝杆，所述升降电机的输出轴与纵向丝杆连接，且能够带动所述纵向丝杆旋转，所述纵向丝杆上螺纹连接有升降块，所述升降块两侧分别设置一根平行连杆，两根平行连杆分别与第一夹持单元和第二夹持单元连接，所述所述纵向丝杆旋转带动升降块上升或下降，从而带动第一夹持单元和第二夹持单元沿纵向丝杆轴向移动；

所述上支撑平台下端设置有两个滑行导向架，所述第一夹持单元和第二夹持单元分别与相应侧的滑行导向架滑动连接；所述第一夹持单元和第二夹持单元结构相同，均包括两个能够开合的、设置在下支撑平台两侧外侧的两个夹臂；所述下支撑平台上设置有两个配合使用的、相同结构的导向轮，所述导向轮上的圆周面上设置有用于支撑夹持机构整体在角钢上滑动的V型滑槽，所述导向轮通过锁紧螺母和锁紧垫片与与轮轴连接，通过轮轴与所述下支撑平台固定连接；所述升降架上端设置有弹簧安装孔，所述弹簧安装孔内安装有弹簧。

其中，所述的第一夹持单元包括升降架，所述升降架内侧为T型块，每个所述滑行导向架均包括两个纵向间隔平行设置的滑行块，所述T型块的穿过两个滑行块之间且滑动连接，所述滑行块用于对所述升降架和升降块进行导向，使得纵向丝杠旋转时，升降块做升降运动；所述升降架上设置有两块支撑板，横向丝杠穿过两块支撑板且转动连接，横向丝杠一端与夹紧电机的输出轴连接，所述夹紧电机安装在其中一块支撑板上，所述夹紧电机旋转带动横向丝杠旋转，所述横向丝杠上连接有两个结构相同，反向安装的横向移动块，两个所述横向移动块相向或反向运动；所述升降架上设置有一个横向滑块槽，所述滑块槽内滑动连接有两个滑块，两个横向移动块分别连接一个滑块且带动所连接的滑块在横向滑动槽内同步移动，所述横向移动块与滑块通过第二销轴连接，且两者之间的销轴上还连接有第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端通过第三销轴与所述夹臂的上端连接，所述升降架的两侧分别设置一个限位槽，每个限位槽内均设置一个第一销轴，所述夹臂上端设置有带有弧形槽的限位块，所述限位块的移动范围在限位槽内，且所述限位槽与所述第一销轴相配合使用，所述夹臂上端能够绕所述第一销轴旋转，每个夹臂的下端均通过凸轮轴连接自锁凸轮，所述自锁凸轮上设置有两个弹簧销。

其中，所述升降电机以及夹紧电机均为双向旋转电机。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：