[发明专利]机器人清扫方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人清扫方法，其特征在于，所述机器人清扫方法包括：

获取机器人所在的区域的栅格地图、机器人的当前位置，以及基于用户的输入选择待清扫的目标区域；

利用预设的距离算法寻找所述目标区域中最近的导航目标点，并根据所述当前位置和所述导航目标点规划最短路径，其中所述最短路径可经行已清扫区域且使得所述机器人不碰撞障碍物；

基于所述最短路径控制所述机器人移动至所述导航目标点，并基于所述导航目标点进入所述目标区域对所述目标区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述利用预设的距离算法寻找所述目标区域中最近的导航目标点，并根据所述当前位置和所述导航目标点规划最短路径，包括：

基于曼哈顿距离算法从所述目标区域中筛选出至少一个导航目标点，生成导航目标点序列；

以所述导航目标点序列中各导航目标点作为终点，利用预设的路径规划算法搜索所述栅格地图中满足预设条件的导航空白栅格点构建所述当前位置到所述终点的初始路径；

基于所述导航目标点序列，对所述初始路径中位于所述目标区域中的导航空白栅格点进行优化，得到最短路径。

3.根据权利要求2所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述基于曼哈顿距离算法从所述目标区域中筛选出至少一个导航目标点，生成导航目标点序列，包括：

搜索所述目标区域中满足预设条件的所有目标空白栅格点；

利用曼哈顿距离算法计算所述当前位置到各所述目标空白栅格点之间的曼哈顿距离，并基于所述曼哈顿距离确定至少一个目标空白栅格点，生成导航目标点序列。

4.根据权利要求3所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述利用曼哈顿距离算法计算所述当前位置到各所述目标空白栅格点之间的曼哈顿距离，并基于所述曼哈顿距离确定至少一个目标空白栅格点，生成导航目标点序列，包括：

设置曼哈顿距离最小值和用于存储导航目标点的第一容器；

从所有目标空白栅格点中选择一个作为第一导航目标点，并利用曼哈顿距离算法计算所述当前位置到所述第一导航目标点的第一曼哈顿距离；

判断所述第一曼哈顿距离是否大于所述曼哈顿距离最小值；

若不大于所述曼哈顿距离最小值，则将所述第一导航目标点存储于所述第一容器中；

选择下一个导航目标点计算曼哈顿距离，直到遍历完所有目标空白栅格点，生成导航目标点序列。

5.根据权利要求4所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述选择下一个导航目标点计算曼哈顿距离，直到遍历完所有目标空白栅格点，生成导航目标点序列，包括：

将所述曼哈顿距离最小值更新为第一曼哈顿距离；

从所有目标空白栅格点中选择第二导航目标点，利用曼哈顿距离算法计算所述当前位置到所述第二导航目标点的第二曼哈顿距离；

判断所述第二曼哈顿距离是否大于所述第一曼哈顿距离；

若不大于所述第一曼哈顿距离，则将所述第一导航目标点存储于所述第一容器中，并将所述曼哈顿距离最小值更新为第二曼哈顿距离，直到遍历完所有目标空白栅格点，生成导航目标点序列。

6.根据权利要求2所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述以所述导航目标点序列中各导航目标点作为终点，利用预设的路径规划算法搜索所述栅格地图中满足预设条件的导航空白栅格点构建所述当前位置到所述终点的初始路径，包括：

按照曼哈顿距离从小到大的顺序，选择所述导航目标点序列中导航目标点作为终点，以所述机器人的当前位置为始点；

利用预设的路径规划算法搜索所述始点到所述终点之间的空白栅格点中满足预设条件的栅格点作为导航空白栅格点；

基于所述导航空白栅格点构建所述当前位置到所述终点的第一路径；

直到遍历完所述导航目标点序列中的所有导航目标点后，从所有第一路径中选择路径最短的一个作为初始路径，并将所述初始路径存储于预设的第二容器中。