[发明专利]一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取车辆当前行驶信息以及所述车辆需要通过的交叉口道路信息，所述交叉口道路信息包括交叉口车道信息以及所述交叉口信号控制信息；

根据车辆当前在交叉口进口道的行驶位置，配置所述车辆当前所处决策区域模型，所述决策区域模型包括多组决策区域；

获取所述多组决策区域的边界，判断当所述交叉口黄灯亮起时，所述车辆所处某一决策区域位置；

根据所述车辆所处某一决策区域位置以及车辆当前行驶信息，确定驾驶策略，将所述驾驶策略向车载控制终端和/或驾驶员进行输出。

2.根据权利要求1所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述多组决策区域包括：通行决策区域、黄灯困境区域以及制动决策区域。

3.根据权利要求2所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶策略包括：

当所述车辆在黄灯信号启亮时，位于通行决策区域，则确定车辆以当前车速匀速或者加速通过所述交叉口。

4.根据权利要求2所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶策略包括：

当所述车辆在黄灯信号启亮时，位于制动决策区或者黄灯困境区，则确定车辆无法以当前车速匀速通过交叉口；

判断所述车辆当前行驶状态是否符合加速通过条件，若是，则确定加速驾驶策略；所述加速驾驶策略包括提示所述交叉口道路最大限速以及所述车辆预计陷入交通冲突时间；

若否，则确定匀速驾驶或者减速驾驶策略。

5.根据权利要求4任意一项所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述加速策略还包括：获取所述车辆在当前车流队列中位置，当所述车辆不为所述车流队列中头车时，则提示车辆变道。

6.根据权利要求4所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶策略包括：

获取所述车辆在当前车流队列中位置，当所述车辆不为所述车流队列中头车时；

判断前车是否符合满足加速通过条件和/或安全跟车条件；若是，则跟随前车加速通过所述交叉口；

若否，判断所述车辆当前行驶信息是否符合变道加速通过条件；

若是，则确定变道加速通过策略；若否，则确定减速停车策略。

7.根据权利要求6所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助方法，其特征在于，所述驾驶策略包括：

若当前车道无法满足车辆通过交叉口的条件，而相邻车道也不满足车辆通过交叉口的条件，则确定所述车辆在当前车道减速停车。

8.一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述系统包括：

数据获取模块，其用于获取车辆当前行驶信息以及所述车辆需要通过的交叉口道路信息，所述交叉口道路信息包括交叉口车道信息以及所述交叉口信号控制信息；

模型配置模块，其用于根据车辆当前在所述交叉口进口道的行驶位置，配置所述车辆当前所处决策区域模型，所述决策区域模型包括多组决策区域；

位置判断模块，其用于获取所述多组决策区域的边界，判断当所述交叉口黄灯亮起时，所述车辆所处某一决策区域位置；

策略输出模块，其用于根据所述车辆所处某一决策区域位置以及车辆当前行驶信息，确定驾驶策略，将所述驾驶策略向车辆控制终端和/或驾驶员进行输出。

9.根据权利要求8所述的一种交叉口黄灯期间车辆驾驶辅助系统，其特征在于，所述策略输出模块，包括第一输出模块和第二输出模块；

其中第一输出模块，用于确定当所述车辆在黄灯信号启亮时，位于通行决策区域，则确定车辆以当前车速匀速通过交叉口；

第二输出模块，用于确定当所述车辆在黄灯信号启亮时，位于制动决策区或者黄灯困境区，则确定车辆无法以当前车速匀速通过交叉口。