[发明专利]一种多模具并行布料控制方法、系统、设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种多模具并行布料控制方法，包括获取模台上的模具信息，所述模具信息包括模具的目标布料厚度和模具的各个角相对于所述模台的坐标；获取布料机相对于所述模台的零点的坐标；根据预先建立的布料机行走速度、布料机螺旋转速、开门个数与模具的实际布料厚度之间的关系模型，以及所述布料机的坐标和所述模具的各个角的坐标进行布料规划，所述布料规划包括布料机行走路径、布料机行走速度、布料机螺旋转速和开门位置；根据所述布料规划进行布料。上述多模具并行布料控制方法，能够有效利用模台的面积，实现预制构件布料过程的精准控制，提升生产效率。本申请还公开了一种多模具并行布料控制系统、设备和存储介质。

技术领域

本发明属于混凝土布料控制技术领域，特别是涉及一种多模具并行布料控制方法、系统、设备和存储介质。

背景技术

目前主要的混凝土布料自动产线主要采用的是单模具，如图1所示，图1为现有的单模具混凝土布料自动产线的示意图，利用单模具产线进行浇筑的时候，一次只能浇筑一个模具，规划时也是第一个浇筑完了再去规划第二个模具浇筑路线，由于单模具没有最大化的利用模台，沿模台长度逐个放置，没有经过排摸系统，每个模具的坐标位置不固定，需要辅助扫描定位每个模具的坐标，模具信息的识别主要使用机器视觉和激光测距仪等设备，这种单模具的布料对于台模的利用率较低，且对识别模具信息的测量设备要求较高，也增加了布料生产时间。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种多模具并行布料控制方法、系统、设备和存储介质，能够有效利用模台的面积，实现预制构件布料过程的精准控制，提升生产效率。

本发明提供的一种多模具并行布料控制方法包括：

获取模台上的模具信息，所述模具信息包括模具的目标布料厚度和模具的各个角相对于所述模台的坐标；

获取布料机相对于所述模台的零点的坐标；

根据预先建立的布料机行走速度、布料机螺旋转速、开门个数与模具的实际布料厚度之间的关系模型，以及所述布料机的坐标和所述模具的各个角的坐标进行布料规划，所述布料规划包括布料机行走路径、布料机行走速度、布料机螺旋转速和开门位置；

根据所述布料规划进行布料。

优选的，在上述多模具并行布料控制方法中，还包括：

获取所述模具的实际布料厚度；

计算所述实际布料厚度与所述目标布料厚度的差值；

利用所述差值对所述关系模型进行动态优化，得到优化后的关系模型；

利用所述优化后的关系模型得到优化后的布料规划；

利用所述优化后的布料规划进行布料。

优选的，在上述多模具并行布料控制方法中，从与布料控制装置连接的排模装置中获取所述模台上的模具信息。

优选的，在上述多模具并行布料控制方法中，从设置于所述布料机上的视觉装置中获取所述布料机相对于所述模台的零点的坐标。

优选的，在上述多模具并行布料控制方法中，利用所述视觉装置获取所述模具的实际布料厚度。