[发明专利]一种基于无人机遥感的航标巡检系统及巡检方法

权利要求书

1.一种基于无人机遥感的航标巡检系统的巡检方法，所述航标巡检系统，包括控制系统、无人机和航标；

所述控制系统包括巡检路线分配模块、巡检图像采集模块、图像特征模块、图像筛选模块、失常判断模块、排查原因模块、排查原因图像采集模块；

所述控制系统还包括历史巡检信息库和历史维修信息库，所述历史巡检信息库包括所述航标在历史巡检中的巡检特征以及航标的巡航权重；所述历史维修信息库包括浮标在产生失常时，失常类别对应的排查原因类别，所述排查原因类别能够通过排查原因特征进行判断；

其中，巡检路线分配模块用于分配对所述航标进行巡检图像采集的无人机；所述巡检图像采集模块用于获得所述航标的巡检图像；所述图像特征模块用于得到所述巡检图像中的巡检特征；所述图像筛选模块用于将拥有相同类别的巡检特征的巡检图像作为一个特征图像组，对特征图像组内的巡检图像进行筛选；失常判断模块用于通过巡检图像中的巡检特征获得航标的失常类别；所述排查原因模块用于获取失常类别对应的排查原因类别；所述排查原因图像采集模块用于采集所述航标的排查原因图像，通过排查原因图像获得属于所述排查原因类别的排查原因特征；

所述无人机包括采集设备，所述采集设备用于采集所述浮标的巡检图像和排查原因图像，

所述方法其步骤包括：

S10，根据控制系统向无人机P₀分配的巡检路线，无人机P₀对浮标R₀进行巡检图像的采集；

S20，根据无人机采集的浮标R₀的巡检图像，能够得到浮标R₀的巡检特征，设置所述巡检特征分为M类，浮标R₀的巡检特征类别R₀L=[R₀L₁, R₀L₂,…, R₀L_M]；

S30；设置无人机P₀采集浮标R₀的N张巡检图像，其中，将包括第i类巡检特征R₀L_i的巡检图像作为浮标R₀的第i类特征图像组，设置第i类特征图像组包括αN（0≤α≤1）张巡检图像；

S40，对第i类特征图像组的巡检图像进行筛选处理，将不合格图像移出第i类特征图像组；

S50，根据第i类特征图像组中的巡检图像，得到浮标R₀的第i类巡检特征，判断浮标R₀的第i类巡检特征是否为失常，若判断为是，则转入步骤S51；若判断为否，则转入步骤S52；

S51，当浮标R₀的第i类巡检特征失常时，将第i类巡检特征作为失常类别加入失常类别列表；

S52，当浮标R₀的第i类巡检特征正常时，继续对浮标R₀第j类巡检特征（j≠i）进行判断；

S60，得到浮标R₀的失常类别列表RS，当RS=null时，结束对浮标R₀的巡检；

当失常类别列表RS≠null时，设置浮标R₀的失常类别列表RS=[S₁,S₂, ,…, S_L]，其中，设置失常类别列表中第i项失常类别为S_i，获取失常类别S_i在历史维修数据库中对应的排查原因特征；

S70，由控制系统建立排查原因任务，使用无人机P0对浮标R0进行排查原因图像的采集，通过排查原因图像获得排查原因特征；

设置所述失常类别Si对应的排查原因特征包括K类，所述排查原因特征类别SIT=[SIT1,SIT2, ,…, SITK]，其中，当存在一类排查原因特征SIT_j，在排查原因图像中没有能够获取到时，转入步骤S71；

当失常类别S_i的所有类别的排查原因特征在排查原因图像中都被获取时，转入步骤S72;

S71，调整无人机的巡检路线，使用无人机P_i（P_i≠P₀）对浮标R₀的失常类别S_i的SIT_j类排查原因特征进行排查原因图像的采集；

S72，根据获取的排查原因特征对失常类别的产生原因进行判断。