[发明专利]基于PLC的从虚到实工业机器人实验方法

权利要求书

1.基于PLC的从虚到实工业机器人实验方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，将虚拟可编程控制器与虚拟驱动器和虚拟工业机器人连接，进行虚拟环境下的实验；

S2，将S1中虚拟可编程控制器更换为实体可编程控制器，进行半虚拟环境下的实验；

S3，在S2的基础上，将虚拟工业机器人和驱动器更换为实体工业机器人和驱动器，进行真实环境下的实验。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1中虚拟机器人展示虚拟可编程控制器的运动控制的结果，反馈实验数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟环境、半虚拟环境和真实环境均在同一开发平台下。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S1，包括以下步骤：

S11，使用实验电脑上的运动控制编程环境TwinCAT来进行实验，并根据实验要求，使用ST语言控制运动功能块，设计运动控制算法逻辑；点击编译按钮，对工程文件进行编译，排除除语法错误和编译错误；

S12，启动虚拟可编程控制器和虚拟机器人仿真软件，在TwinCAT中将NC轴与虚拟PLC轴进行绑定，并打开V-REP虚拟机器人控制插件，使得虚拟可编程控制器与虚拟机器人进行连接；

S13，将编写好的算法下载到虚拟可编程控制器中，点击Login和启动按钮，控制虚拟机器人按照编写的算法进行运动；

S14，如果机器人运动超过预设速度或者发生位置错误，则调整对应轴控功能块中的速度与位置参数；如果不知道产生错误的原因，则新建程序断点，并逐步调试；

S15，重复S13-S14，直到虚拟可编程控制器对虚拟机器人的运动控制在虚拟环境下能完全按照实验计划运行。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述S2包括以下步骤：

S21，将调试好的运动控制算法下载到实体可编程控制器上，并打开虚拟驱动器接收实体可编程控制器发出的控制信号，并驱动PC端的虚拟机器人；

S22，点击启动按钮后，如果程序下载失败，则说明实体可编程控制器与电脑的链接发生错误，应该重新对实体可编程控制器进行绑定，并检查IP地址设置；如果程序下载成功，但虚拟机器人不发生运动，则说明实体可编程控制器与虚拟机器人的连接发生错误，此时检查虚拟驱动器软件是否接入成功；

S23，重复S21-S22，使得虚拟机器人的运动方式完全与S1中的运动相同。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述S3中将S2中的虚拟机器人更换为实体机器人，并使用实时以太网将实体可编程控制器与实体工业机器人进行连接，使得实体可编程控制器控制实体工业机器人。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述S3包括以下步骤：

S31，程序启动，如果实体工业机器人的运动姿态静止不动，则检查实体可编程控制器与实体驱动器的实时以太网连接状态是否正常；

S32，重复S1-S3，直到完成所有教学任务。