[发明专利]停车辅助装置

说明书

停车辅助装置具备：信息取得装置，其取得车辆周边信息，该车辆周边信息包括关于存在于停车了的车辆(SV)的周围的物体的信息；和控制单元(10)，其构成为执行停车辅助控制以使得车辆沿着移动路径(MP)进行移动。控制单元基于车辆周边信息，对车辆在车辆按照移动路径进行移动的期间停止的次数进行变更。

技术领域

本公开涉及执行用于使停车了的车辆向行驶道路移动的停车辅助控制的停车辅助装置。

背景技术

以往以来，提出了一种停车辅助装置(例如参照专利文献1。)，其使用搭载于车辆的“摄像头和传感器等”的环境传感器来检测车辆的周边状况，执行停车辅助控制以使得车辆移动至根据所检测到的周边状况设定的目标位置。停车辅助控制包括对车辆的转向角进行控制的转向角控制、对车辆的驱动力进行控制的驱动力控制以及对车辆的制动力进行控制的制动力控制。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2015－174586号公报

发明内容

在通过停车辅助控制使车辆向行驶道路移动(出库)的情况下，其他物体(例如行人和其他车辆等)有可能从车辆的右侧以及/或者左侧接近。考虑到该情况，假定为在执行停车辅助控制的期间中会使车辆停止多次。由此，给予驾驶员确认行驶道路的状况的多个机会。但是，在使车辆停止多次的情况下，有时尽管驾驶员已经确认了行驶道路的状况，但车辆仍会停止。因此，驾驶员会感到麻烦。

本发明是为了解除上述问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供能够根据车辆的周边状况对停车辅助控制中的车辆的停止次数进行变更的停车辅助装置。

一个以上的实施方式中的停车辅助装置具备：

信息取得装置(70、71、72)，其取得车辆周边信息，所述车辆周边信息包括关于存在于停车了的车辆(SV)的周围的物体的信息；和

控制单元(10)，

所述控制单元构成为：

在产生了辅助要求时，基于所述车辆周边信息，设定使所述车辆移动到了行驶道路(RD)时的所述车辆的目标位置(Ptgt)，

运算用于使所述车辆从所述车辆的当前位置(Po)向所述目标位置进行移动的移动路径(MP)，

执行至少包括用于对所述车辆的转向角进行变更的转向角控制、对所述车辆的驱动力进行控制的驱动力控制以及对所述车辆的制动力进行控制的制动力控制的停车辅助控制，以使得所述车辆沿着所述移动路径进行移动。

所述控制单元构成为：基于所述车辆周边信息，对所述车辆在所述车辆按照所述移动路径进行移动的期间停止的次数进行变更。

根据上述构成，停车辅助装置能够一边对驾驶员给与使之确认行驶道路的状况的机会，一边减少驾驶员感到麻烦的可能性。

在一个以上的实施方式中，所述控制单元构成为：基于所述车辆周边信息，

检测存在于第1侧的第1物体(OB1)，所述第1侧是所述车辆的右侧和左侧中的一侧，

检测存在于第2侧的第2物体(OB2)，所述第2侧是所述车辆的所述右侧和所述左侧中的另一侧。

所述控制单元构成为：基于作为所述车辆的所述行驶道路侧的端部的车辆端部(SVa)、作为所述第1物体的所述行驶道路侧的端部的第1端部(OB1a)以及作为所述第2物体的所述行驶道路侧的端部的第2端部(OB2a)之间的位置关系，对所述次数进行变更。

在一个以上的实施方式中，所述控制单元构成为：

基于所述位置关系，判定当前的状况是否为预定的第1状况，

在判定为所述当前的状况为所述第1状况的情况下，将所述次数设定为2次。