[发明专利]无人机航线获取系统

权利要求书

1.一种无人机航线获取系统，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取需求节点集B^d、预设的服务中心节点集B^s和预设的充电节点集B^r；

航线网络构建模块，用于基于数据获取模块获取的需求节点集B^d、预设的服务中心节点集B^s和预设的充电节点集B^r构建第一航线网络结构图；以及用于在第一航线网络结构图中加入虚拟节点b^dummy，以形成第二航线网络结构图；其中，所述第二航线网络结构图包括预设的M条航线，每条航线的两个节点之间通过配送弧a连接，其中，所有的配送弧a构成弧集A，包括：连接服务中心节点和充电节点的配送弧构成的充电配送弧集A^r、连接服务中心节点和需求节点的配送弧构成的服务配送弧集A^s、连接充电节点和需求节点的配送弧构成的需求配送弧集A^d、连接虚拟节点和服务中心节点的配送弧构成的虚拟配送弧集A^dum以及连接虚拟节点和需求节点的配送弧构成的虚拟配送弧集A^vir；

所述数据获取模块还用于获取基础信息和决策变量，所述基础信息包括 B^d中的任一需求节点i的需求d的数量和需求集D、任一配送弧a上配送需求d的配送能耗c_a、任一配送弧a的距离d_a、B^s∪B^r中的任一节点j的设施规模m和设施规模集 M_j、设施规模为m的节点j的容量cap_j,m和建设能耗f_j,m、A\（A^dum∪A^vir）中的每个配送弧的建设能耗h_a、最大配送时间T^max和无人机续航里程D^dua以及无人机的飞行速度；所述决策变量包括：节点j的设施规模变量y_j,m、配送弧a的建设变量 z_a、经配送弧a配送的需求d的配送量决策变量x_ad、需求d通过配送弧a配送的配送弧选择变量p_ad；

模型构建模块，用于基于获取的基础信息构建目标函数min和生成约束条件，所述约束条件包括节点的配送量约束、节点的设施规模约束、节点的容量约束、最大配送时间约束、无人机续航里程约束、经过需求节点和服务中心节点的路径约束、决策变量约束以及决策变量的相关关系约束；

航线确定模块，用于基于目标函数和约束条件确定y_j,m、z_a、x_ad和p_ad的取值，得到目标节点和对应的设施规模、目标配送弧和对应的配送量以及目标配送弧配送的需求。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述节点配送量约束为=

其中， A^j-为流入节点j的配送弧构成的弧集，a1为A^j-中的任一配送弧， x^a1-d为配送弧a1的配送量决策变量；A^j+为流出节点j的配送弧构成的弧集，a2为A^j+中的任一配送弧；x^a2-d为配送弧a2的配送量决策变量；n_d为需求节点i的需求量。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述节点规模约束为：

， ∀j∈B^s∪B^r；；

所述节点容量约束为：

， ∀j∈B^s∪B^r；

其中，A^j+为流出节点j的配送弧构成的弧集。