[发明专利]一种水下机器人用自适应坐底机构

权利要求书

1.一种水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，包括动力单元(1)、坐底框架、主动摆杆(35)、从动连杆及基座(7)，其中基座(7)设置于坐底框架的上方，基座(7)通过多组从动连杆与坐底框架铰接；动力单元(1)设置于基座(7)上，主动摆杆(35)的一端与坐底框架铰接，另一端与动力单元(1)的输出端铰接，动力单元(1)用于驱动主动摆杆(35)摆动，从而带动基座(7)进行升降动作。

2.根据权利要求1所述的水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，所述从动连杆为三组，其中两组所述从动连杆对称设置于所述坐底框架的一端两侧，第三组所述从动连杆与所述主动摆杆(35)分别设置于所述坐底框架的另一端两侧。

3.根据权利要求2所述的水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，所述从动连杆包括基座连杆(3)和坐底摆杆(4)，其中基座连杆(3)和坐底摆杆(4)的一端相互铰接，基座连杆(3)的另一端与所述基座(7)固定连接，坐底摆杆(4)的另一端与所述坐底框架铰接。

4.根据权利要求2所述的水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，所述坐底框架为由两个坐底连接管(5)和两个坐底杆(6)连接成的矩形框架，其中两个坐底杆(6)平行设置，所述主动摆杆(35)与其中一坐底杆(6)铰接，三组所述从动连杆分布在两个坐底杆(6)上。

5.根据权利要求4所述的水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，所述坐底杆(6)和所述坐底连接管(5)的材质为碳纤维复合材料，所述坐底杆(6)的底部设有斜锯齿状的沟槽(13)。

6.根据权利要求1所述的水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，所述基座(7)上设有位于所述主动摆杆(35)上方的动力单元支撑座(2)，所述动力单元(1)设置于所述动力单元支撑座(2)上。

7.根据权利要求1或6所述的水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，所述动力单元(1)包括密封外壳及设置于所述密封外壳内的固定端板(20)、电机(23)、蜗轮蜗杆机构及输出轴(9)，其中输出轴(9)通过角接触球轴承Ⅰ(21)安装在固定端板(20)上且端部由所述密封外壳伸出；电机(23)和蜗轮蜗杆机构均设置于固定端板(20)上，电机(23)通过蜗轮蜗杆机构驱动输出轴(9)转动。

8.根据权利要求7所述的水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，所述蜗轮蜗杆机构包括蜗杆(25)和蜗轮(27)，其中蜗杆(25)通过角接触球轴承Ⅱ(26)安装在所述固定端板(20)的后侧，蜗轮(27)套设于所述输出轴(9)上且与蜗杆(25)啮合；所述电机(23)设置于所述固定端板(20)的前侧且输出端通过齿轮传动机构与所述蜗杆(25)连接。

9.根据权利要求8所述的水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，所述齿轮传动机构包括正齿轮Ⅰ(30)和正齿轮Ⅱ(32)，其中正齿轮Ⅰ(30)通过紧定螺钉Ⅰ(33)安装在所述电机(23)的输出端；正齿轮Ⅱ(32)通过紧定螺钉Ⅱ(31)安装在所述蜗杆(25)的端部，且正齿轮Ⅱ(32)与正齿轮Ⅰ(30)啮合。

10.根据权利要求7所述的水下机器人用自适应坐底机构，其特征在于，所述密封外壳包括后端盖(14)、圆柱形舱壳(16)和前端盖(18)，其中后端盖(14)和前端盖(18)分别设置于圆柱形舱壳(16)的后端和前端，且通过径向密封圈Ⅰ(17)密封；前端盖(18)上设有用于所述输出轴(9)穿出的轴孔，所述输出轴(9)与所述轴孔通过径向密封圈Ⅱ(22)密封；所述固定端板(20)通过金属法兰支撑杆(19)安装在前端盖(18)上。