[发明专利]模型训练及目标检测方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种模型训练方法，其特征在于，包括：

确定样本图像，并将样本图像输入至待训练的目标检测模型，得到所述样本图像对应的特征图；

在样本图像上生成若干个参考框，针对每个参考框，根据该参考框所框定出的子图像在特征图上对应的特征区域，通过所述目标检测模型，输出基于该参考框的识别结果，作为该参考框对应的识别结果；

基于所建立的参考框与样本图像上的标注框之间的对应关系，针对每个参考框，以该参考框对应的识别结果和该参考框对应的标注框的标注结果之间的差异最小为目标，调整所述目标检测模型中的参数；

其中，建立参考框与样本图像上的标注框之间的对应关系，具体包括：

确定各参考框和各标注框在样本图像中的位置；

针对每个标注框，从各参考框中筛选出至少部分与该标注框之间的距离小于指定距离的参考框，并建立该标注框与所筛选出的参考框之间的对应关系。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，输出基于该参考框的识别结果，具体包括：

输出预测框相对于该参考框的位置偏移；或，

输出基于该参考框所确定出的预测框所框定出的子图像中所包含的对象的类别。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从各参考框中筛选出至少部分与该标注框之间的距离小于指定距离的参考框，具体包括：

确定该标注框的中心点以及所述筛选出的各参考框的中心点；

针对所筛选出的每个参考框，判断标注框的中心点与该参考框的中心点之间的距离是否不大于指定距离，其中，所述指定距离为第一距离和第二距离之和，所述第一距离为该标注框的中心点和该标注框的角点之间的距离，所述第二距离为该参考框的中心点与该参考框的角点之间的距离；

根据该标注框的中心点与各参考框的中心点之间的距离，从各参考框中筛选出中心点与该标注框的中心点之间的距离小于指定距离的参考框。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，建立该标注框与所筛选出的参考框之间的对应关系，具体包括：

将从各参考框中筛选出的至少部分与该标注框之间的距离小于指定距离的参考框作为该标注框的待匹配参考框；

确定该标注框所框定的子图像与该标注框的每个待匹配参考框所框定的子图像之间的重合度；

根据所述重合度，从该标注框的各待匹配参考框中筛选出该标注框的匹配参考框，并建立该标注框与该标注框的匹配参考框之间的对应关系。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考框中至少包括一个相对于样本图像具有旋转角度的矩形框。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定样本图像，具体包括：

确定样本点云；

将所述样本点云投影至所述点云数据所在空间中的指定平面，得到所述指定平面上的投影图，作为待检测的样本图像。

7.一种目标检测方法，其特征在于，包括：

确定目标图像；

将目标图像输入至目标检测模型，并得到所述目标检测模型输出的识别结果，其中，所述目标检测模型为采用权利要求1-6任一所述的方法训练得到的。

8.一种模型训练装置，其特征在于，所述装置具体包括：

特征提取模块，用于确定样本图像，并将样本图像输入至待训练的目标检测模型，得到所述样本图像对应的特征图；

识别模块，用于在样本图像上生成若干个参考框，针对每个参考框，根据该参考框所框定出的子图像在特征图上对应的特征区域，通过所述目标检测模型，输出基于该参考框的识别结果，作为该参考框对应的识别结果；

参数调整模块，用于基于所建立的参考框与样本图像上的标注框之间的对应关系，针对每个参考框，以该参考框对应的识别结果和该参考框对应的标注框的标注结果之间的差异最小为目标，调整所述目标检测模型中的参数；

标注模块，用于确定各参考框和各标注框在样本图像中的位置；针对每个标注框，从各参考框中筛选出至少部分与该标注框之间的距离小于指定距离的参考框，并建立该标注框与所筛选出的参考框之间的对应关系。