[发明专利]一种基于工业机器人的汽轮打磨工作站控制系统

权利要求书

1.一种基于工业机器人的汽轮打磨工作站控制系统，其特征在于：工作站内设有机械手，所述机械手上固定有打磨模块，输送线由工作站外延伸至工作站内，用于将待打磨轮毂送进和送出工作站，所述工作站内输送线的端部设有用于夹持轮毂的夹具，所述工作站内设有获取轮毂信息的视觉识别模块，所述视觉识别模块连接并输出感应信号至PLC，所述PLC连接并输出驱动信号至机械手的控制器模块、打磨模块、输送线和夹具。

2.根据权利要求1所述的汽轮打磨工作站控制系统，其特征在于：所述机械手为六轴机械手，所述打磨模块为主轴可以浮动的浮动打磨主轴模块。

3.根据权利要求2所述的汽轮打磨工作站控制系统，其特征在于：所述输送线为传输皮带或传送辊，所述输送线的侧面设有两对对射传感器，所述对射传感器采集输送线上运输的轮毂，所述输送线位于工作站外的部分的侧面设有对着轮毂吹气的吹气装置。

4.根据权利要求3所述的汽轮打磨工作站控制系统，其特征在于：所述工作站的外壁上固定有人机交互模块，所述人机交互模块连接并与PLC交互信息，所述人机交互模块用于相机识别注册、工作指令发送、设备状态监控、记录查询。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的汽轮打磨工作站控制系统，其特征在于：所述工作站设备密封的壳体，所述壳体的侧面设有安全门、物料进出口，所述安全门上设有感应门开关状态的感应器，所述感应器连接并输出信号至PLC，所述物料进出口设有安全感光栅，所述安全感光栅连接并输出信号至PLC。

6.根据权利要求5所述的汽轮打磨工作站控制系统，其特征在于：所述壳体的顶部设有报警灯，每个侧面均设有急停开关，每个所述急停开关均连接PLC并用于向PLC输入急停指令，所述PLC连接并输出报警信号至报警灯执行。

7.基于权利要求1-6中任一所述汽轮打磨工作站控制系统的控制方法，其特征在于：

步骤1、输送线工作将轮毂送入到工作站内，当轮毂输送至打磨工位后停止；

步骤2、夹具夹持住轮毂；

步骤3、视觉模块获取轮毂定位的信息；

步骤4、机械手驱动打磨模块按照设定轨迹行走，同时驱动打磨模块工作；

步骤5、打磨完成后机械手归位，夹具将轮毂放置回输送线，输送线将轮毂输送出去。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：所述步骤1中，输送线输送轮毂图中，通过对射传感器获取轮毂直径信息，所述步骤3中，plc控制上光源打开，让相机进拍照，识别出轮毂的型号及中心孔位置，之后再次拍照识别轮辐角度，然后把识别成功的信息发送给机械手。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：所述步骤4中，机械手会根据相机识别的信息，识别成功机器人带着打磨主轴去除掉轮毂上的毛刺，识别失败，轮毂则不进行去毛刺打磨，输送工作站外，进行下一步处理。

10.根据权利要求7、8或9所述的控制方法，其特征在于：安全控制方法是满足以下任一条件，则PLC会发出停止信号，所有运动设备会立刻停止运动，同时报警器进行报警：

1)当安全门打开时；

2)当机器手的力矩大于设定值时；

3)当安全光栅感应到有物体进入；

4)急停开关被触发。