[发明专利]一种无人机饱和攻击的在线快速自主占位方法

权利要求书

1.一种无人机饱和攻击的在线快速自主占位方法，包括以下步骤：

步骤1：初始化攻击目标的位置坐标(l_T,ρ_T)、防空区域半径大小D、攻击半径大小R(R＞D)、各无人机起飞位置点(l₀,ρ₀)，有N架无人机参与任务；

步骤2：当各无人机到达攻击圈上时，所有无人机初始位置坐标为P₁:(l_a,ρ₁),P₂:(l_a,ρ₂),…,P_N:(l_a,ρ_N)；

步骤3：计算P_i和P_i+2两位置点的内、外中位点方位角，公式如下：

其中i∈[1,N-2)，当i＝N-1时，公式为：

步骤4：求相邻两位置点间弧长，弧长计算公式如下：

步骤5：设计位置点均匀分布协议公式如下，其中K为分布增益，其值需满足0＜λK＜1，

其中判断函数J_i的公式为：

J_i＝atan2(sin(ρ_i+2-ρ_i),cos(ρ_i+2-ρ_i))，其中i∈[1,N-1]；

步骤6：给出快速均匀分布协议公式如下，用于各无人机的期望位置点快速均匀分布，其中λ为仿真步长，这里λ取值为0.01：

步骤7：给出均匀分布误差函数的计算公式，通过步骤4中弧长计算公式的结果计算，用于检验所有的位置点是否完成均匀分布，公式如下：

其中e_i＝L_i+1-L_i；

步骤8：循环重复计算步骤3到7，直到步骤7中的均匀分布误差函数的值小于10^-3，此时说明无人机在攻击圈上的各期望位置点已趋近于均匀分布，则计算结果有效；该结果作为最终无人机饱和攻击时在攻击圈上的期望位置点，用于指导无人机在飞行过程中到达准确到达攻击圈上各自的期望位置。