[发明专利]基于下游反馈的雷达检测优先级排序

说明书

描述了实现基于下游反馈的雷达检测优先级排序的方法和系统。当交通工具正在行驶通道中行驶时，由处理器接收雷达检测，并且从正执行下游功能的另一处理器接收与下游功能相关的反馈。针对被确定为在行驶通道内的雷达检测，基于雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈分配相应的优先级。随后将具有所分配的优先级的雷达检测连同它们相应的所分配的优先级的指示存储在检测缓冲器中。以此方式，可以通过过滤掉某些检测并对其他检测进行优先级排序来针对下游功能优化检测缓冲器。因此，下游功能上的计算负担被减少，同时确保下游功能尽早接收到重要的检测。

相关申请的交叉引用

本申请根据35U.S.C.119(e)要求于2021年2月12日提交的美国临时申请第63/148,973号的权益，该申请的公开内容通过引用以其整体并入本文。

背景技术

雷达通常用于交通工具以支持各种驾驶员辅助和自主驾驶功能。作为这些功能的上游的雷达系统从接收到的雷达反射中产生雷达检测，并将检测放置在由交通工具的功能访问的缓冲器中。下游功能从缓冲器接收检测并执行它们相应的操作。很多时候，雷达缓冲器因与近且大的对象相对应的检测而变得饱和(例如，满的)。对象(或其部分)中的一些可能对下游功能不是特别重要。因此，缓冲器可能充满了不重要的检测；某些重要的检测可能在缓冲器内没有空间，并且因此永远不会被下游功能处理。此外，某些更有意义的检测可能会比它们可以以其他方式被处理的情况更晚被处理(例如，因为它们只能在空间变得可用时被存储)或简单地根本不被处理。

发明内容

下面描述的各方面包括由交通工具的处理器执行的基于下游反馈的雷达检测优先级排序(prioritization)的方法。该方法包括：当交通工具正在行驶通道(corridor)中行驶时接收雷达检测，雷达检测具有相对于交通工具的相关联位置。该方法进一步包括：当交通工具正在行驶通道中行驶时从交通工具的另一处理器接收与由另一处理器执行的下游功能相关的反馈，以及基于雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈，确定雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内。针对在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测，该方法还包括：向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级，该优先级取决于雷达检测中的至少一个雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈。针对在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测，该方法进一步包括：在检测缓冲器中存储雷达检测中的至少一个雷达检测以及所分配的优先级的指示。

下面描述的各方面还包括一种系统，该系统被配置成在交通工具中实现，用于基于下游反馈的雷达检测优先级排序。该系统包括处理器和包括指令的计算机可读存储介质，该指令当由处理器执行时，使处理器在交通工具正在行驶通道中行驶时接收雷达检测。雷达检测具有相对于交通工具的相关联位置。该指令进一步使处理器：在交通工具正在行驶通道中行驶时从交通工具的另一处理器接收与由另一处理器执行的下游功能相关的反馈，以及基于雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈，确定雷达检测中的任何雷达检测是否在行驶通道内。该指令还使处理器：针对在行驶通道内的雷达检测中的至少一个雷达检测，向雷达检测中的至少一个雷达检测分配优先级，该优先级取决于雷达检测中的至少一个雷达检测的位置以及与下游功能相关的反馈。该指令进一步使处理器：在检测缓冲器中存储雷达检测中的至少一个雷达检测以及所分配的优先级的指示。

附图说明

参考以下附图描述实现基于下游反馈的雷达检测优先级排序的系统和技术。贯穿附图使用相同的数字来引用相似的特征和部件：

图1是根据本公开的技术的在其中可以实现基于下游反馈的雷达检测优先级排序的环境的示例图示；

图2是根据本公开的技术的被配置成基于下游反馈执行雷达检测优先级排序的系统的示例图示；

图3是根据本公开的技术的基于下游反馈的雷达检测优先级排序的示例图示；

图4是根据本公开的技术的基于下游反馈的雷达检测优先级排序的另一示例图示；以及

图5是根据本公开的技术的基于下游反馈的雷达检测优先级排序的方法的示例图示。

具体实施方式

概述