[发明专利]一种六足爬壁机器人及其步态控制方法

权利要求书

1.一种六足爬壁机器人的攀爬步态控制方法，所述六足爬壁机器人，包括身体部分和腿部部分，所述身体部分包括身体支架，身体支架两侧的前中后三个位置分别与腿部部分连接，腿部部分由数字舵机（10），舵机支架（11），数字舵机（10）、股节支架（12），数字舵机（10）、胫节支架（13），万向节可调阻尼球头球铰（14），双头螺栓（15），电控永磁吸盘（16）依次连接组成；所述身体支架为双层结构，双层中间设置有锂电池包（3）、升压模块（5）和降压模块（4），用于给整体供电；所述身体支架前端安装有超声波传感器（2），用于测量机器人和前方物体的距离，所述身体支架前端还固定有二轴云台，所述二轴云台上安装有摄像头（9），所述身体支架上安装有树莓派控制器（7）和6路继电器模块（6）；所述降压模块（4）是把锂电池包（3）的电压下降到5V给树莓派控制器（7）和摄像头（9）供电，升压模块（5）是把锂电池包（3）的电压升到24V给电控永磁吸盘（16）供电，所述树莓派控制器（7）是机器人的控制中心，通过6路继电器模块（6）控制电控永磁吸盘（16）的开关，还控制所有的数字舵机（10）和摄像头（9）；

其特征在于：将机器人左侧的3个足位，从后向前依次标记为1、2、3号位，将机器人右侧的3个足位，从后向前依次标记为4、5、6号位，具体攀爬过程步态为，初始状态→2号腿向前摆动45°，4号腿向前摆动90°→暂停2s→5号腿向前摆动45°，1号腿向前摆动90°→暂停2s→躯体姿态下降45°，所有腿向后转45°→躯体姿态上升45°，所有腿向后转45°→暂停1s→3、6号腿向前摆动90°→暂停2s→2、5号腿向前摆动45°→暂停2s→循环前述动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述摄像头（9）为微型无线传输摄像头，通过内置WiFi模块实现数据传输。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述树莓派控制器（7）能够和上位机通信，传回摄像头记录的图像和超声波传感器的数据。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，二轴云台（8）是一个电控二轴云台底座，在二个维度移动调整。