[发明专利]一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置

说明书

本发明公开了一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置，具体包括放缩机构升降平台和多自由度机械臂，所述多自由度机械臂设置在放缩机构升降平台顶部，多自由度机械臂末端设置有末端作业工具，包括树障清理装置、夹持装置和识别装置，所述多自由度机械臂包括依次相连的基座、大臂、小臂、前臂，设置有多个驱动电机。本发明基于放缩机构升降平台，灵活便携，升降稳定，占地面积小，可以远程操控，能够在高处树枝间灵活清理树障并避免清理后的树障倒向输电线路。

技术领域

本发明属于电力维护研究领域，特别涉及一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置。

背景技术

输电线路是电力网络的重要组成部分，具有覆盖范围广、传输距离长的特点。随着电网规模的不断增长和国家大力推进生态文明建设，森林覆盖率不断提高。“线树”矛盾越来越突出，对树障的管理难度加大，由于树障引起的线路跳闸、电网停电和林区火灾等事故时有发生，已严重威胁到输电线路的安全运行，对严重程度的树障隐患，需要进行及时的清理。目前，主要的树障清理由工作人员手持刀具、手锯和油锯，通过树木攀爬登高作业、搭乘斗臂车高空作业或通过延长杆等方式完成。它主要采用人工手动操作方式，工作任务重且在清理过程中人员存在高处坠落和触电风险，作业效果不稳定，工作效率也不高。为此，研究一种灵活便携，占地面积小，操作方便，工作效率高的树障清理装置具有很大的使用价值。

发明内容

本发明的目的是为了克服现有技术的缺点与不足，提供了一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置，该装置基于放缩机构升降平台，灵活便携，升降稳定，占地面积小，可以远程操控，能够在高处树枝间灵活清理树障并避免清理后的树障倒向输电线路。

本发明的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于放缩机构升降平台的可夹持树障清理装置，包括放缩机构升降平台和多自由度机械臂，所述多自由度机械臂设置在放缩机构升降平台顶部，多自由度机械臂末端设置有末端作业工具，包括树障清理装置、夹持装置和识别装置；

所述放缩机构升降平台包括上支撑板、下支撑板、三棱柱放缩机构和液压缸，上支撑板和下支撑板结构相同，板上设有三个滑槽，三棱柱放缩机构由多个剪叉式基本放缩单元构成，三棱柱放缩机构的上下端通过销轴与滑扣相连，滑扣嵌入上支撑板和下支撑板的滑槽内，液压缸设置于下支撑板的滑槽内；

所述多自由度机械臂包括依次相连的基座、大臂、小臂、前臂和末端作业工具，所述基座、大臂、小臂、前臂之间通过旋转关节链接；基座和基座驱动电机设置在上支撑板上，大臂设置在基座上，小臂设置于大臂的末端，前臂设置于小臂的末端，前臂末端设置有三个电机，一个用于实现前臂前后伸缩，一个用于实现前臂在竖直平面内旋转，一个用于实现前臂绕自身轴线旋转；前臂末端还设置有末端作业工具、识别装置和夹持装置。

所述大臂与小臂之间的旋转关节上设置有用于实现大臂竖直平面内旋转的大臂驱动电机，所述小臂与前臂之间的旋转关节上设置有用于实现小臂竖直平面内旋转的小臂驱动电机，所述前臂末端设置有用于实现前臂竖直平面内旋转是前臂驱动电机 ，还设置有用于实现前臂前后伸缩的前臂伸缩驱动电机和用于实现前臂绕自身轴线旋转的前臂绕轴线旋转驱动电机。

所述树障清理装置为用于锯切树枝的电锯，所述夹持装置用于夹住锯切掉的树枝，所述识别装置为用于检测和定位目标的摄像机。

所述夹持装置由上下两个半圆形握爪组成。

所述基本放缩单元之间通过销轴连接。

本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：

1、本发明占地面积小，升降稳定，便于运输和存储，可远程操控。

2、本发明的机械臂末端安装有夹持装置，可避免清理后的树枝倒向输电线路，增加了安全效益。

3、本发明采用了放缩机构升降平台，能够多级平稳升降，受风面积小。