[发明专利]车道的汇入口的检测方法、装置、终端、存储介质及产品

权利要求书

1.一种车道的汇入口的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一图像，所述第一图像为基于安装在车辆上的摄像设备采集的，且所述第一图像为所述摄像设备朝向所述车辆的行驶方向采集的；

从所述第一图像，识别至少一条第一车道线和至少一条第二车道线，所述第一车道线为所述车辆当前所在目标车道的车道线，所述第二车道线为所述第一车道线的相邻车道线；

基于所述至少一条第一车道线和所述至少一条第二车道线，确定所述目标车道的汇入口的检测信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一条第一车道线和所述至少一条第二车道线，确定所述目标车道的汇入口的检测信息，包括：

对于相邻的每对第一车道线和第二车道线，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的位置关系；

基于所述每对第一车道线与第二车道线之间的位置关系，确定所述目标车道的汇入口的检测信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置关系包括相交和不相交；

所述确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的位置关系，包括：

确定所述第一车道线与所述第二车道线的之间的横向距离差；

若所述横向距离差不大于预设横向距离差阈值，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的位置关系为相交；

若所述横向距离差大于所述预设横向距离差阈值，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的位置关系为不相交。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的位置关系，包括：

分别确定所述第一车道线和所述第二车道线在所述摄像设备对应的第一坐标系中的第一位置信息和第二位置信息；

对所述第一位置信息和所述第二位置信息进行坐标转换，得到所述第一车道线和所述第二车道线在所述车辆的惯性测量传感器对应的第二坐标系中的第三位置信息和第四位置信息；

基于所述第三位置信息和所述第四位置信息，确定所述第一车道线与所述第二车道线之间的位置关系。

5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述每对第一车道线与第二车道线之间的位置关系，确定所述目标车道的汇入口的检测信息，包括：

若存在位置关系为相交的第一车道线与第二车道线，确定所述检测信息为所述目标车道包括汇入口；

若不存在位置关系为相交的第一车道线与第二车道线，确定所述检测信息为所述目标车道不包括汇入口。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述检测信息为所述目标车道包括汇入口，确定所述至少一条第一车道线包括的多个车道线段的车道线类型；

对于每个车道线段，确定所述车道线段与所述第二车道线之间的交点，得到至少一个交点；

基于所述多个车道线段的车道线类型和所述至少一个交点，确定所述汇入口的起始点和结束点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车道线类型包括虚线车道线和实线车道线，所述至少一个交点为多个；

所述基于所述多个车道线段的车道线类型和所述至少一个交点，确定所述汇入口的起始点和结束点，包括：

基于所述多个车道线段的车道线类型，从所述至少一个交点中确定实线车道线与所述第二车道线之间的交点为所述汇入口的起始点，确定虚线车道线与所述第二车道线之间的交点为所述汇入口的结束点。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车道线类型包括虚线车道线和实线车道线，所述至少一个交点为一个；

所述基于所述多个车道线段的车道线类型和所述至少一个交点，确定所述汇入口的起始点和结束点，包括：

基于所述多个车道线段的车道线类型，确定虚线车道线的起点为所述汇入口的起始点，确定所述虚线车道线与所述第二车道线之间的交点为所述汇入口的结束点。