[发明专利]一种复合式智能机器人

权利要求书

1.一种复合式智能机器人，其特征在于，包括：AGV运动车体（100）、搬运机械臂（200）、万向轮组（300）、行进控制组件（400）和转向控制组件（500）、以及用于控制AGV运动车体（100）运动的AGV智能引导控制系统以及用于驱动控制搬运机械臂（200）的多轴数控系统，所述搬运机械臂（200）固定安装于AGV运动车体（100）的顶面，所述万向轮组（300）、行进控制组件（400）和转向控制组件（500）固定安装于AGV运动车体（100）的内部，所述行进控制组件（400）和转向控制组件（500）的输入端电性连接有控制器，所述万向轮组（300）包括固定AGV运动车体（100）内部的偏转控制架（310）和移动轮（320），所述偏转控制架（310）包括用于固定转向控制组件（500）和角计量传感器（600）的设备安装架（311）以及用于支撑AGV运动车体（100）和移动轮（320）的轮架（312），所述AGV运动车体（100）的内部设有独立供电模块；

所述行进控制组件（400）包括行进驱动电机（410）、传动齿杆（420）以及固定于偏转控制架（310）表面的驱动锥齿（430），所述行进驱动电机（410）的输出端于传动齿杆（420）的表面传动啮合，所述传动齿杆（420）的底端设有与驱动锥齿（430）传动连接的传动锥齿（421）；所述转向控制组件（500）包括偏转舵机（510）、皮带传动盘（520）、第一偏转座（530）和第二偏转座（540），所述第二偏转座（540）的底面固定安装有轴承架（550），所述移动轮（320）的两侧设有转轴并活动套接于轴承架（550）的内侧，所述皮带传动盘（520）、第一偏转座（530）和第二偏转座（540）从上至下依次布置，所述偏转舵机（510）的输出端与皮带传动盘（520）的表面套接有皮带并传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种复合式智能机器人，其特征在于，所述智能引导组件（120）为磁导航传感器、RFID地标传感器、漫反射式红外检测传感器、碰撞压力传感器中的一种或多种，用于识别地面引导标志确定设备运动方向与运动位置，所述智能引导组件（120）的输出端与控制器的输入端电性连接，所述控制器为PLC控制器或单片机结构。

3.根据权利要求1所述的一种复合式智能机器人，其特征在于，所述搬运机械臂（200）为多轴运动机械臂结构，所述搬运机械臂（200）多轴驱动采用伺服电机结构，所述搬运机械臂（200）的执行末端设有电动夹爪（210）和物料识别组件，所述物料识别组件包括用于识别电动夹爪（210）与物料相对距离的雷达传感器或激光测距传感结构以及用于识别物料身份的RFID识别传感器。

4.根据权利要求1所述的一种复合式智能机器人，其特征在于，所述AGV运动车体（100）的底面与偏转控制架（310）的底面水平间距小于5cm，所述AGV运动车体（100）的底面固定安装有辅助支撑轮（110），所述辅助支撑轮（110）和AGV运动车体（100）的数量均为两个且关于AGV运动车体（100）的中心原点对称布置于AGV运动车体（100）的顶面，所述AGV运动车体（100）的顶面固定安装有位于电动夹爪（210）相对一侧的配重盘（220）。

5.根据权利要求1所述的一种复合式智能机器人，其特征在于，所述AGV智能引导控制系统包括用于路线编程控制的手动输入模块、用于路线智能引导的传感识别模块、以及用于驱动行进控制组件（400）和转向控制组件（500）运动的伺服控制模块，所述传感识别模块的输入端与智能引导组件（120）的输出端电性连接，所述伺服控制模块的输出端与行进驱动电机（410）和偏转舵机（510）的输入端电性连接。

6.根据权利要求1所述的一种复合式智能机器人，其特征在于，所述驱动锥齿（430）与移动轮（320）的圆心同心，所述传动齿杆（420）转动安装于设备安装架（311）和轮架（312）的相对内侧，所述传动锥齿（421）与驱动锥齿（430）的表面相互啮合。