[发明专利]一种枕式包装机的自动色标校准方法、系统及介质

说明书

本发明公开了一种枕式包装机的自动色标校准方法，包括：建立横封横切装置凸轮运动的凸轮曲线，并根据凸轮曲线控制横封横切装置的封切伺服电机；计算封切轴实际参考位置点距离理论封切点对应的主轴相对偏移脉冲数p₀；获取色标传感器检测到色标时封切轴实际参考位置点距离实际封切点对应的脉冲数p_t；计算色标的位置偏差Δp，Δp＝p_t‑p₀；当位置偏差超出预设允许范围时，对单个包装袋脉冲补偿Δp，并根据补偿后的单个包装袋脉冲重新生成凸轮曲线。根据色标传感器和理论封切点的绝对值位置作为参考进行自动校准，避免了人为误差的引入，进而提高了封切精度。本发明还公开了一种枕式包装机的自动色标校准系统和介质，同样具有上述技术效果。

技术领域

本发明涉及包装机技术领域，更具体地说，涉及一种枕式包装机的自动色标校准方法、系统及介质。

背景技术

随着食品工业的高速发展，以及规模化、现代化生产方式的普及，枕式包装机以其高自动化、快速、外观整齐等优势在食品、医药等领域成为不可或缺的包装设备。且随着电子凸轮所表现出来的优势逐渐显现，枕式包装机主轴与从轴存在的凸轮结构，采用电子凸轮代替传统的机械凸轮，成为了一种不可逆的发展趋势。电子凸轮采用一台机构即可实现多种运动的曲线，通过控制机构的输入轴得到所期望的输出运动规律，修改曲线时不需要更换凸轮，通过软件设定电子凸轮曲线即可。

枕式包装机具有优异的包装能力，既可以用于无商标材料的包装，还可以用于预先印有商标的材料的包装。对于预先印有商标的材料，在生产过程中，由于包装材料上印刷的定位色标之间存在误差、机械工作过程中出现的振动、机械传动精度以及系统响应等因素的影响，导致包装袋色标图案偏移预定位置，而产生色标定位误差。

为了消除定位误差，实现精准切封包装，现有技术中多采用进退式自动定位方法，光电定位系统定期测量和比较送模速度和封切速度，根据速度误差调整送模机构速度实现精准封切。然而，该方法中，需要系统给定一个稍大于绝对误差值的补偿量，人为地使其超差，通过调整送料机构的速度控制封切轴的速度，间接控制封切位置误差。因此，上述过程会引入人为误差，封切精度低。且需要控制器计算速度，对系统要求高。切封不同长度物料时需要额外控制算法计算补偿，适用性差。

综上所述，如何有效地解决枕式包装机的色标校准精确度较低等问题，是目前本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种枕式包装机的自动色标校准方法、系统及介质，以有效地解决解决枕式包装机的色标校准精确度较低的问题。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种枕式包装机的自动色标校准方法，包括：

建立横封横切装置凸轮运动的凸轮曲线，并根据所述凸轮曲线控制所述横封横切装置的封切伺服电机；

根据色标传感器的安装位置及单个包装袋的袋长，计算封切轴实际参考位置点距离理论封切点对应的主轴相对偏移脉冲数p₀；

所述色标传感器检测色标，并获取所述色标传感器检测到色标时所述封切轴实际参考位置点距离实际封切点对应的脉冲数p_t；

计算色标的位置偏差Δp，Δp＝p_t-p₀；

当所述位置偏差超出预设允许范围时，对单个包装袋脉冲补偿Δp，并根据补偿后的所述单个包装袋脉冲重新生成所述凸轮曲线。

优选地，上述枕式包装机的自动色标校准方法中，当所述位置偏差超出预设允许范围时，对单个包装袋脉冲补偿Δp，具体包括：

当所述位置偏差满足Δp＜-ε_p时，对单个包装袋脉冲补偿Δp，且使横封横切装置凸轮当前周期剩余的变速区平均速度大于补偿前的平均速度；