[发明专利]一种协同式轨道移动检修机器人

权利要求书

1.一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：包括通过协同联动线缆相连接的第一机器人和第二机器人，所述第一机器人包括移动机构、旋转机构、工作臂和辅助臂，所述工作臂可活动地安装在所述旋转机构上，所述工作臂的末端设置有夹手，所述辅助臂可活动地安装在所述移动机构上且位于所述旋转机构的附近，所述辅助臂的末端设置有辅助件，所述辅助件包括辅助夹手、照射光源和钻头；所述第二机器人包括所述移动机构、所述旋转机构和主夹臂，所述主夹臂可前后摆动地安装在所述旋转机构上，所述主夹臂设置有主夹爪；所述移动机构上设置有协同联动线缆接口，所述移动机构设置有与轨道移动连接的行走轮机构，所述旋转机构可转动地安装在所述移动机构上。

2.根据权利要求1所述的一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：所述工作臂通过活动架与所述旋转机构连接，所述活动架包括前伸缩连杆、后伸缩连杆、前连架、后连架和前后连杆，所述前伸缩连杆的一端和所述后伸缩连杆的一端分别可前后转动地连接在所述旋转机构上，所述前伸缩连杆的另一端与所述前连架连接，所述后伸缩连杆的另一端与所述后连架连接，所述工作臂的后端与所述前连架转动连接，所述前后连杆的前端与所述工作臂的后端连接，所述前后连杆的后端与所述后连架转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：所述前伸缩连杆和所述后伸缩连杆均有两根并分别相应安装在所述旋转机构的两侧，所述前连架为水平的圆杆，所述前连架的左右两端分别与两根所述前伸缩连杆连接，所述后连架为框架，所述后连架的左右两端分别与两根所述后伸缩连杆连接，所述后连架与所述后伸缩连杆成夹角。

4.根据权利要求1所述的一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：所述辅助臂通过支杆和转动座安装在所述旋转机构上，所述辅助臂的末端与所述支杆的前端转动连接，所述支杆的后端与所述转动座转动连接，所述转动座转动连接所述旋转机构。

5.根据权利要求1所述的一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：所述主夹臂还设置有伸缩臂和支撑臂，所述伸缩臂的后端能伸缩活动地与所述主夹臂连接，所述支撑臂的后端通过关节舵机与所述伸缩臂的前端连接，所述主夹爪也通过关节舵机安装在所述支撑臂的前端，所述主夹臂的后端通过舵机座连接在第二机器人的旋转机构上。

6.根据权利要求1－5任一所述的一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：所述行走轮机构包括外轮架和内轮架，所述外轮架有两个并分别位于所述内轮架的前方和后方，所述外轮架的末端两侧上分别设置有第一行走轮，所述内轮架的末端两侧上分别设置有凸出所述第一行走轮所在平面的第二行走轮。

7.根据权利要求6所述的一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：所述第一行走轮轴向上的至少一侧设置有外径小于第一行走轮外径的侧轮。

8.根据权利要求6所述的一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：所述内轮架和所述外轮架通过至少两根成夹角的连接杆固连。

9.根据权利要求6所述的一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：所述内轮架和所述外轮架与所述移动机构之间均设置有缓冲弹簧。

10.根据权利要求1－5任一所述的一种协同式轨道移动检修机器人，其特征在于：所述旋转机构的前侧设置有距离探测识别模块。