[发明专利]一种车辆动态模拟的方法和装置

权利要求书

1.一种车辆动态模拟的方法，其特征在于，包括：

在当前计算周期中，车辆动态模拟系统接收实时输入的车辆控制命令和车辆状态数据；

车辆动态模拟系统根据车辆控制命令和车辆状态数据，对车辆运行的动态情况进行模拟，生成模拟车辆动态数据；其中，模拟车辆动态数据至少包括以下之一：车辆加速度数据、车辆扭矩数据；

车辆运行模拟系统根据输入的模拟车辆动态数据对车辆运行进行模拟，并生成相对应的模拟车辆状态数据；

车辆运行模拟系统将生成的模拟车辆状态数据在下一个计算周期中作为更新的车辆状态数据发送给车辆动态模拟系统；

车辆动态模拟系统将上一个计算周期中计算得到的模拟车辆动态数据和当前计算周期中接收到的车辆控制命令、车辆状态数据与训练数据集中的数据进行对比，得到用于验证模拟车辆动态数据有效性的对比结果；以及

根据所述对比结果优化车辆动态模拟系统。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

车辆动态模拟系统接收训练数据集；其中训练数据集中包括多个数据子集，一个数据子集中包括一种类型车辆在真实世界的一种驾驶环境中的历史驾驶数据，历史驾驶数据中包括历史车辆控制命令和历史车辆状态数据；历史车辆控制命令至少包括以下之一：节气阀控制命令、刹车命令、转向命令，历史车辆状态数据至少包括以下之一：车辆仰角数据、车辆速度数据；

车辆动态模拟系统根据训练数据集进行训练，生成所述类型车辆在多种特定驾驶环境中运行的多种车辆运行动态模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆控制命令至少包括以下之一：节气阀控制命令、刹车命令、转向命令，车辆状态数据至少包括以下之一：车辆仰角数据、车辆速度数据；

模拟车辆状态数据至少包括以下之一：车辆仰角数据、车辆速度数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆动态模拟系统是一个神经网络或者机器学习系统。

5.一种车辆动态模拟的装置，其特征在于，包括：

车辆动态模拟单元，用于在当前计算周期中，车辆动态模拟系统接收实时输入的车辆控制命令和车辆状态数据；系统根据车辆控制命令和车辆状态数据，对车辆运行的动态情况进行模拟，生成模拟车辆动态数据；其中，模拟车辆动态数据至少包括以下之一：车辆加速度数据、车辆扭矩数据；

车辆运行模拟单元，用于根据输入的模拟车辆动态数据对车辆运行进行模拟，并生成相对应的模拟车辆状态数据；将生成的模拟车辆状态数据在下一个计算周期中作为更新的车辆状态数据发送给车辆动态模拟系统；

车辆动态模拟单元还用于：将上一个计算周期中计算得到的模拟车辆动态数据和当前计算周期中接收到的车辆控制命令、车辆状态数据与训练数据集中的数据进行对比，得到用于验证模拟车辆动态数据有效性的对比结果；以及

根据所述对比结果优化车辆动态模拟系统。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，车辆动态模拟单元还用于：

接收训练数据集；其中训练数据集中包括多个数据子集，一个数据子集中包括一种类型车辆在真实世界的一种驾驶环境中的历史驾驶数据，历史驾驶数据中包括历史车辆控制命令和历史车辆状态数据；历史车辆控制命令至少包括以下之一：节气阀控制命令、刹车命令、转向命令，历史车辆状态数据至少包括以下之一：车辆仰角数据、车辆速度数据；

根据训练数据集进行训练，生成所述类型车辆在多种特定驾驶环境中运行的多种车辆运行动态模型。