[发明专利]多传感器分布式协同识别与制导动态规划方法

权利要求书

1.多传感器分布式协同识别与制导动态规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：确定执行条件；

步骤2：进行RCNP中的招标过程；

步骤3：进行RCNP中的竞标过程；

步骤4：确定约束条件；

步骤5：基于授权策略的招标机制；

步骤6：基于优先级驱动的传感器单次竞标机制。

2.如权利要求1所述的多传感器分布式协同识别与制导动态规划方法，其特征在于：所述的步骤1为，根据拦截作战的过程，执行分布式协同识别与制导动态规划的条件分为以下四种情况：

情况一：当初始约定节点无法执行任务，通过动态规划调整体系中传感器节点与之匹配，确保拦截作战过程的信息需求；

情况二：当面临饱和攻击或者跟踪精度无法满足拦截需求时，进行远程作战，通过与其他节点之间的协同，增加拦截次数；

情况三：在目标飞行过程中，进行协同作战；

情况四：当拦截弹飞行过程中，进行接力制导。

3.如权利要求2所述的多传感器分布式协同识别与制导动态规划方法，其特征在于：所述的步骤1为，对于情况二、情况三和情况四，对于弹道目标I_i的识别与制导任务共同体COI_i，针对上述描述3种情况，在满足以下5种具体执行条件时，实施分布式动态规划进行调整；

执行条件C1：传感器节点在拦截弹发射前无法完成目标识别/跟踪精度无法达到拦截需求

此时，立即寻求代替的传感器节点执行识别/制导任务，确保火力节点对目标顺利实施拦截；

执行条件C2：传感器节点对拦截弹实施制导的过程中失效

此时，及时调整传感器节点代替其对拦截弹的制导；

执行条件C3：出现任务冲突，可进行远程交战时

此时，转移目标的执行权给符合条件的传感器节点，确保拦截作战的按计划执行，一旦超过设置的时限未协调成功，调整火力节点，遂行接替拦截(这种情况下的为执行条件C5)；

执行条件C4：可增加识别效果或制导精度时

一旦其降低到设置的阈值时，由更合适的传感器节点进行协同或者接力；

执行条件C5：拦截方案发生调整时

拦截方案发生调整主要可分为两种情况：一是目标尚未到达预定火力节点的有效杀伤区时，存在有其他火力节点可以提前实施拦截作战的情况；二是预定火力节点对目标的拦截失效时，包括了火力单元失去作战能力、拦截弹耗尽、对目标拦截失败且无拦截机会，重新调整拦截方案，得到新的“武器-目标”分配关系，进而寻找合适的传感器节点与新的火力节点匹配。

4.如权利要求1所述的多传感器分布式协同识别与制导动态规划方法，其特征在于，所述的步骤2包括如下步骤：

步骤21：执行条件判断

传感器节点根据任务共同体下对目标的探测跟踪效果判断在当前时刻是否满足协同作战的执行条件，如果满足，根据相关执行条件的策略开始招标；

步骤22：招标时限与招标底价确定

根据不同执行条件和当前战场态势，计算招标过程的最大允许时间以及标书对应的任务底价；

步骤23：发布协同需求标书

向网内传感器节点发布协同需求标书，其他网内传感器节点则根据标书内容和自身约束条件，对是否进行投标进行决策；

步骤24：收集投标信息确定中标者

根据投标者反馈回来的信息，确定中标者，达成协同作战协议。

5.如权利要求1所述的多传感器分布式协同识别与制导动态规划方法，其特征在于，所述的步骤3包括如下步骤：

步骤31：接收协同需求信息，确定是否参与竞标

接收到协同需求信息的传感器节点根据当前自身约束条件以及标书的内容确定是否满足投标者的条件；

步骤32：确定投标任务的优先级

对竞标任务进行优先级排序，并执行高优先级的投标任务，对相关目标或拦截弹进行探测跟踪；

步骤33：确定投标值

传感器节点根据对竞标任务的执行情况计算投标值，并根据标书的底价确定是否能够进行竞标；

步骤34：竞标

向招标者发送投标值对任务进行竞标。