[发明专利]经颅磁刺激导航方法、系统及计算机设备

权利要求书

1.一种经颅磁刺激导航方法，其特征在于，包括：

选定预设的标准头模型中头皮的X个虚拟特征点，所述X为大于或等于3的正整数，所述X个虚拟特征点中至少有3个所述虚拟特征点之间为非共线且非共面；

对应所述X个虚拟特征点在患者头部的头皮采集X个实际特征点；

将X个所述实际特征点映射到所述标准头模型中对应的虚拟特征点，建立所述实际特征点与所述虚拟特征点的初步映射关系；

根据所述初步映射关系计算所述患者头部与所述标准头模型的全局映射关系；

接收对所述标准头模型的一个指定拾取点，得到一个刺激靶点；

根据所述全局映射关系将所述刺激靶点在所述标准头模型的坐标转化为导航坐标；

将所述导航坐标发送给磁刺激执行机构，以使得所述磁刺激执行机构按照所述导航坐标对所述患者头部执行磁刺激。

2.根据权利要求1所述的经颅磁刺激导航方法，其特征在于，在选定预设的标准头模型中头皮的X个虚拟特征点之前，所述方法还包括：

获取标准模板图像，所述标准模板图像中描述有大脑皮层脑区功能分布信息；

根据所述标准模板图像创建三维的所述标准头模型；

使用气球膨胀法将所述大脑皮层脑区功能分布信息映射到所述标准头模型的外头皮表面。

3.根据权利要求2所述的经颅磁刺激导航方法，其特征在于，所述将X个所述实际特征点映射到所述标准头模型中对应的虚拟特征点包括：

将X个所述实际特征点映射到所述标准头模型中对应的虚拟特征点，使得每个所述实际特征点与所述虚拟特征点进行刚性配准；

所述根据所述初步映射关系计算所述患者头部与所述标准头模型的全局映射关系包括：

基于所述实际特征点与所述虚拟特征点的所述初步映射关系，得到所述患者头部与所述标准头模型的粗略映射关系。

4.根据权利要求3所述的经颅磁刺激导航方法，其特征在于，所述根据所述初步映射关系计算所述患者头部与所述标准头模型的全局映射关系包括：

选定所述标准头模型中头皮的Y个虚拟特征点，所述Y为大于或等于6的正整数，所述Y个虚拟特征点均匀分布在所述标准头模型；

对应所述Y个虚拟特征点在所述患者头部的头皮采集Y个实际特征点；

通过仿射变换优化所述Y个虚拟特征点与所述Y个实际特征点之间的映射关系，得到所述患者头部与所述标准头模型的优化映射关系。

5.根据权利要求4所述的经颅磁刺激导航方法，其特征在于，在得到所述患者头部与所述标准头模型的优化映射关系之后，所述方法还包括：

使用基于法线的方法选定所述标准头模型中头皮的K个虚拟特征点，所述K为大于0的正整数；

采集所述患者头部的头皮K个实际特征点，所述K个实际特征点均匀分布在所述患者头部；

通过相干点漂移法将所述K个实际特征点与所述K个虚拟特征点进行非刚性配准，得到所述患者头部与所述标准头模型的全局映射关系。

6.根据权利要求1所述的经颅磁刺激导航方法，其特征在于，在将所述导航坐标发送给磁刺激执行机构之前，所述方法还包括：

获取所述患者头部的头部实时图像；

分析所述头部实时图像得到所述患者头部的位移坐标；

所述根据所述全局映射关系将所述刺激靶点在所述标准头模型的坐标转化为导航坐标包括：

根据所述全局映射关系将所述刺激靶点在所述标准头模型的坐标加上所述位移坐标，得到所述导航坐标；

触发执行将所述导航坐标发送给磁刺激执行机构的步骤。