[发明专利]自主移动系统、自主移动方法和存储介质

说明书

本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据实施例的所述自主移动系统是用于在设施中的自主移动的自主移动系统，所述自主移动系统根据协作模式、连接模式和警戒模式来改变用于所述自主移动的移动速度，所述协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，所述第一范围为所述设施相机拍摄以生成图像数据的范围，所述设施相机固定在所述设施中，所述连接模式为在第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，所述接入点固定在所述设施中，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式。

技术领域

本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。

背景技术

已经开发了在预定建筑物或设施中执行自主移动的自主移动装置。该自主移动装置包括包裹架，并且因此能够用作自动地递送包裹的自主递送装置。该自主递送装置执行从出发地到目的地的自主移动，并且因此，例如可以将在出发地装载的包裹递送到目的地。

例如，在日本未审查专利申请公开第2018-163471号(JP 2018-163471 A)中，在通过诸如无线LAN的通信来经由网络与服务器连接的多个自主行驶车辆围绕监测建筑物活动的情况下，当多个自主行驶车辆中的其中一个自主行驶车辆离开时，通过车速的变化使非监测时间段最小化。

发明内容

例如，JP 2018-163471 A中的服务器不根据自主行驶车辆可控的状态的程度管理自主行驶车辆的车速。因此，对于自主行驶车辆的管理方法还有改善空间。

本发明用于解决该问题，并且提供了使得根据移动机器人的控制状态来控制移动速度成为可能的自主移动系统、自主移动方法和存储介质。

根据实施例的自主移动系统为用于在设施中的自主移动的自主移动系统，所述自主移动系统根据协作模式、连接模式和警戒模式来改变用于所述自主移动的移动速度，所述协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，所述第一范围为所述设施相机拍摄以生成图像数据的范围，所述设施相机固定在所述设施中，所述连接模式为在第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，所述接入点固定在所述设施中，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式。通过这种配置，能够根据自主移动系统的控制状态来控制移动速度。

根据实施例的自主移动系统包括：自主移动装置，其执行在设施中的自主移动；设施相机，其拍摄所述设施中的第一范围以生成图像数据，所述设施相机固定在所述设施中；接入点，其通过无线通信与所述设施中的第二范围以内的所述自主移动装置连接，所述接入点固定在所述设施中；以及服务器装置，其与所述自主移动装置交换行驶信息并且从所述设施相机获取所述图像数据，其中，所述自主移动装置根据协作模式、连接模式和警戒模式来改变用于所述自主移动的移动速度，所述协作模式为在移动的同时与所述设施相机协作地获取在所述第一范围以内的位置信息的模式，所述连接模式为在所述第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式。通过这种配置，能够根据自主移动系统的控制状态来控制移动速度。

在上述自主移动系统中，所述协作模式下的所述移动速度可以高于所述连接模式下的所述移动速度和所述警戒模式下的所述移动速度，并且所述连接模式下的所述移动速度可以高于所述警戒模式下的所述移动速度。通过这种配置，能够提高自主移动系统的控制模式的灵活性。

在上述自主移动系统中，可以基于所述协作模式下的所述移动速度、所述连接模式下的所述移动速度以及所述警戒模式下的所述移动速度，搜索用于所述自主移动的路线，使得所需时间短。通过这种配置，能够缩短移动时间。

在上述自主移动系统中，可以搜索用于所述自主移动的路线，使得所述协作模式的部分大。通过这种配置，可以抑制与移动路线的位置偏离。