[发明专利]一种抓取式萝卜收获机器人

说明书

本发明涉及一种抓取式萝卜收获机器人，包括用以支撑收获机行走的履带行走装置和安装在履带行走装置上方的主机架，所述履带行走装置的上方设有安装在主机架底部的输送机构，所述主机架内由前向后依次安装有扶禾机构、采收机构和送料机构，本发明采用履带行走装置、主机架以及沿行进的反方向依次安装在主机架内的扶禾机构、收拢机构、采收机构、送料机构和输送机构配合，对种植的萝卜进行自动采收，通过扶禾机构将贴地的茎叶扶起，并由收拢机构将茎叶收拢导入采收机构的夹爪内，通过采收机构精准地夹持萝卜秧根部，并拔取萝卜，同时快速彻底地去除萝卜的茎叶，无挖掘铲辅助的情况下，大幅提升紧实土壤的采收效果，有效地提高收获效率。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体为一种抓取式萝卜收获机器人。

背景技术

萝卜为常见的一种农作物，萝卜根作蔬菜食用；种子、鲜根、枯根、叶皆入药，种子消食化痰，鲜根止渴、助消化，枯根利二便，叶治初痢，并预防痢疾，种子榨油工业用及食用，萝卜一般生长在土壤内，萝卜根茎一般入土较深。

随着规模化种植技术的发展，萝卜的大规模种植，传统的人力收获不仅效率低，而且萝卜收获的产品质量不一。一方面，现有的胡萝卜收获机需要挖掘铲的辅助，才能完成萝卜的收获作业，这将大大提升收获的破损率、能耗和操作难度，传统的胡萝卜收获装备不仅体积质量巨大、损伤率高、操作难度大，而且，能耗高、使用成本高、不环保，不利于推广应用；另一方面，对于特别紧实的土壤，或扎入土壤较深的萝卜，运用现有的链式拔取方式，很难有效拔取。因此，为解决上述问题，现提出一种抓取式萝卜收获机器人。

发明内容

本发明目的是提供一种抓取式萝卜收获机器人，以解决现有技术中人力收获效率低，产品质量不一，收获效果差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种抓取式萝卜收获机器人，包括用以支撑收获机器人行走的履带行走装置和安装在履带行走装置上方的主机架，所述履带行走装置的上方设有安装在主机架底部的输送机构，所述主机架内由前向后依次安装有扶禾机构、采收机构和送料机构，所述送料机构架设在输送机构的上方，所述主机架的后端设有电池仓，所述扶禾机构用以扶起贴地的萝卜秧，所述采收机构用于拔取萝卜并进行切叶，所述送料机构用于将采收机构拔取的萝卜夹持并翻转导入输送机构内进行输送，所述电池仓内置蓄电池，用于各机构的供电；

所述送料机构架设在输送机构的上方，用以将采摘的萝卜导入输送机构内，包括夹持组件、安装组件、牵引组件和翻转组件，所述夹持组件滑动安装在安装组件的上方，所述牵引组件连接并驱动夹持组件，所述牵引组件还连接并驱动有与夹持组件配合的翻转组件，所述翻转组件用以将夹持组件夹持的萝卜翻转；

所述夹持组件包括安装板和两个对称铰接在安装板一端的夹持板以及安装在安装板顶面的导向框，所述安装板的另一端设有与导向框配合的驱动电机，所述驱动电机连接并驱动有与滑动安装于导向框内的驱动座，所述驱动座与夹持板通过连杆铰接，所述夹持板背离安装板的一端向下竖直连接有支杆，两个所述支杆相邻的一侧均转动连接有夹板；

所述牵引组件包括驱动电机和用以支撑驱动电机的第二安装架，所述驱动电机连接并驱动有与第二安装架滑动连接的齿条杆，所述齿条杆背离第二安装架的一端连接有与安装板活动连接的滑板；

所述翻转组件包括连接滑板并与安装板发生相对位移的支座以及多个啮合在支杆侧壁并驱动夹板转动的传动轮，最下方的所述传动轮与夹板的转动轴连接，所述支座贯穿安装板的一端设有连接杆，所述连接杆的两端均铰接有通过导向块滑动安装在夹持板顶面的传动杆，所述传动杆背离连接杆的一端与支杆顶端的传动轮铰接。

优选的，所述输送机构包括安装履带行走装置上方的传输组件以及架设在传输组件上方的辅助组件，所述传输组件用于输送采摘后的萝卜，所述辅助组件用于萝卜输送的辅助导向。