[发明专利]一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置及其工作流程

权利要求书

1.一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于,包括料仓(1)及其内部的馈料器(3)，料仓(1)的侧部连接有与其相匹配的导轨(2)，导轨(2)远离料仓(1)的一侧设有PUU机构，PUU机构包括可水平纵向移动的悬架(4)、中转台(7)和视觉相机(8)，悬架(4)底部的两端分别安装有一号夹爪(5)和二号夹爪(6)，一号夹爪(5)靠近导轨(2)且可移动至其端部上方，中转台(7)位于悬架(4)的下方，视觉相机(8)位于中转台(7)的正上方。

2.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述悬架(4)的顶部连接有两轴联动机构，通过两轴联动机构进行固定。

3.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述中转台(7)位于悬架(4)运动轨迹的中侧，一号夹爪(5)和二号夹爪(6)均可移动至中转台(7)的正上方。

4.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述中转台(7)的底部连接有伺服电机，伺服电机控制中转台(7)的旋转方向和角度。

5.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述馈料器(3)的底部连接有强制气流设备，以强制气流对物料进行驱动。

6.根据权利要求1所述的一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置，其特征在于：所述视觉相机(8)位于悬架(4)的上方。

7.一种PPU夹取方向盲杆并视觉矫直方向装置的工作流程，步骤如下：

步骤一、物料加入料仓(1)内，并有馈料器(3)把物料有序送到导轨(2)的端部，被送到端部的物料有多种方向；

步骤二、PUU机构上装有两组夹爪，一号夹爪(5)将导轨(2)端部的物料抓取至中转台(7)上；

步骤三、物料插入中转台(7)后，通过视觉相机(8)判断物料的方向，并把物料都旋至到同一方向；

步骤四、PUU机构上的二号夹爪(6)从中转台(7)上抓取已经转好方向的物料，并且插入到指定位置。