[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取待规划的路线的起始地点和终点地点；

根据所述起始地点和所述终点地点，基于与第三方导航地图对应的预设路径规划接口，获得起始位置数据、终点位置数据、路线方向信息以及参考规划路线，其中，所述起始位置数据为表示所述起始地点的位置数据，所述终点位置数据为表示所述终点地点的位置数据；

根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述路线方向信息和所述参考规划路线，获得目标路径，包括：

从本地导航地图中获取与所述起始位置数据和所述终点位置数据所表示的位置对应的初始路网数据；

从所述初始路网数据中，过滤与所述路线方向信息所表示的方向不一致的道路，获得目标路网数据；

根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始位置数据、所述终点位置数据、所述目标路网数据和所述参考规划路线，基于预设A-STAR算法进行路径规划，获得所述目标路径，包括：

根据所述起始位置数据，构建起始节点，并初始化用于存放已访问但未探索对应接续节点的OPEN表和初始化用于存放已访问且已探索到对应接续节点的CLOSE表；

根据所述起始节点、所述OPEN表和所述CLOSE表，基于所述预设A-STAR算法和所述目标路网数据进行路径规划，并在规划与第一节点对应的接续节点的过程中，以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，其中，所述第一节点为当前时刻所述OPEN表中待探索对应接续节点的任意一节点；

根据所述第一节点、所述过滤后的接续节点和所述终点位置数据，获得所述目标路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述参考规划路线为形点坐标序列；

所述以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，获得过滤后的接续节点，包括：

在所述第一节点的尾点所表示的位置不为所述终点位置数据所表示的位置的情况下，根据参考索引值，从所述形点坐标序列中，获取与所述第一节点对应的第一形点坐标和第二形点坐标，其中，所述第一形点坐标和所述第二形点坐标位置相邻，所述参考索引值用于标识所述形点坐标序列中与所述第一节点的上一节点对应的形点坐标；

根据所述第一形点坐标和所述第二形点坐标，获得参考线段；

计算所述全部待确定接续节点与所述参考线段的距离，将对应距离不大于预设距离阈值的节点作为确定的接续节点，并过滤对应距离大于预设距离阈值的待确定接续节点，以获得所述过滤后的接续节点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在计算得到的所述距离均大于所述预设距离阈值的情况下，所述以所述参考规划路线为参考，对与第一节点对应的全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得所述过滤后的接续节点，还包括：

按照预设步长值更新所述参考索引值，以更新所述第一形点坐标和所述第二形点坐标，其中，所述更新后的参考索引值小于所述形点坐标序列的最大索引值；

根据所述更新后的第一形点坐标和第二形点坐标，更新所述参考线段；

根据所述更新后的参考线段，重新对所述全部待确定接续节点进行过滤处理，以获得所述过滤后的接续节点。