[发明专利]一种高精度AMR下料方法以及AMR车

说明书

本发明涉及一种高精度AMR下料方法以及AMR车，包括：当AMR车接收到下料指令时，AMR车背负货架移动至第一个二维码的正上方；AMR车上的上视相机，读取正上方的AMR车身在货架二维码下的位姿；AMR车底的下视相机，识别第一个二维码的信息，并基于AMR车底的下视相机所识别的二维码的信息确定AMR车在该第一二维码带坐标系下的位姿；基于AMR车身在货架二维码下的位姿、AMR车的外参值以及AMR车在第一二维码带坐标系下的坐标位姿，实时获取AMR车所背负的货架在第一二维码带的坐标系下的坐标；基于AMR车所背负的货架在第一二维码带的坐标系下的坐标，AMR车移动至目标位置以完成下料。

技术领域

本发明涉及自主移动机器人技术领域，尤其涉及一种高精度AMR下料方法以及AMR车。

背景技术

自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)，自主移动机器人是一种智能的，并且可以在环境中独立移动的机器人，AMR不同其前代产品(AGV)，AMR不再依赖地面的轨道，而是使用复杂的传感器，如激光雷达实现基于激光的环境内定位与导航，或者通过相机来实现基于视觉的定位与导航。

现有的，AMR顶起货架(上料)时会产生货架与车身之间的误差,此时虽然可以通过上视二维码相机识别，得到此误差。但是无法消除车身与上视相机之间也就是相机外参的固定误差。

AMR放置货架(下料)时存在与库位之间的误差，可以通过下二维码相机识别得到此误差并消除，但是下视二维码相机与车身之间的固定误差也是无法消除。

现有的使用直接下料的方法下料精度难以保证，针对于高精度的使用场景并不适用。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种高精度AMR下料方法以及AMR车，其解决了现有的使用直接下料的方法下料精度难以保证的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供一种高精度AMR下料方法，所述AMR车与控制中心通信连接，所述方法由同一库位内执行下料指令的每一AMR车所执行，所述方法包括：

S1、当AMR车接收到控制中心所发出的下料指令时，该AMR车背负货架移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的正上方；

S2、该AMR车上的上视相机，读取AMR车背负货架移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的正上方时的AMR车身在货架二维码下的位姿T_q1b1；

S3、该AMR车底的下视相机，识别预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的信息，并基于AMR车底的下视相机所识别的第一二维码带上的二维码的信息确定AMR车在该第一二维码带坐标系下的位姿T_qLb2；

S4、基于所述AMR车身在货架二维码下的位姿T_q1b1、预先获取的AMR车的外参值以及所述AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿T_qLb2，实时获取该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标；

S5、基于该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标，该AMR车移动至目标位置以完成下料。

优选的，

所述AMR车的外参值为该AMR车在上下同心标定台上，且该AMR车上的上视相机和下视相机同时分别看到标定台上的上视二维码和下视二维码时，根据AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标和当前该AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标所得到的；