[发明专利]一种基于摆动机构的爬壁发电机检修机器人装置

说明书

本发明公开了一种基于摆动机构的爬壁发电机检修机器人装置，包括中控机构，中控机构的两侧分别通过偏心轴连接有内机，偏心轴连接有旋转装置；所述爬壁发电机检修机器人上还安装有摄像头、敲击装置和声音传感器；内机通过平行四边形驱动机构连接有外机；内机和外机上均安装有磁铁和运动机构。本发明可以根据发电机的尺寸型号通过偏心轴进行关节角度调节，然后装置通过自身结构设计的圆形磁铁与行驶表面产生的磁吸作用，使其稳定在行驶对象上，当执行不同的工作任务时，机器人装置可以通过调整自身的姿态，利用平行四边形机构产生一定的支持力保证自身结构的稳定，可以有效提高机器人装置的稳定性和灵活性与发电机检修的效率。

技术领域

本发明涉及电学领域，尤其涉及一种基于摆动机构的爬壁发电机检修机器人装置。

背景技术

随着社会的进步与发展，我国对电量消耗逐年增加。但是随着化石能源的消耗，为了可持续发展的理念，我国近些年来一直大力推广新能源产业的发展。我国地域辽阔、水域发达，我国拥有世界第一发电量的三峡大坝。对于水力发电站来说除了安全之外，最重要的则是对水轮发电机的维护和检修。

发电机主要由定子和转子两大部分组成，大型水轮发电机的转子直径大约18m，长度3m，重量可达到几百吨。在传统的检修过程中需要将转子从定子中抽出，不仅掉转过程中存在很大安全隐患，而且检修过程中需要消耗大量的人力物力。检修效果受操作人员的专业技能限制，无法得到充分保障。目前我国水电站数量已达到46000多座，但是国内市场上尚未出现成熟的检修装置。为了提高发电机检修效率，研究智能化的检测设备是必不可少的。

无论在核电站还是水电站都出现检修难的问题，为了提高检修效率和准确度智能化检测设备的需求迫在眉睫。在不抽离转子的状态下，研究智能化的检测设备可以有效提高检修效率，打破国外技术封锁，填补国内发电机行业检修维护市场空白。此外，在进行发电机检测时，还需要敲击检测，现有机器人在进行敲击检测时也容易出现不稳的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于摆动机构的爬壁发电机检修机器人装置。

为达到上述技术效果，本发明的技术方案是：

一种基于摆动机构的爬壁发电机检修机器人装置，包括中控机构，中控机构的两侧分别通过偏心轴连接有内机，偏心轴连接有旋转装置；

所述爬壁发电机检修机器人上还安装有摄像头、敲击装置和声音传感器1；内机通过平行四边形驱动机构连接有外机；所述平行四边形驱动机构包括安装在内机上的平行四边形旋转驱动机构1，平行四边形旋转驱动机构1连接有连杆，连杆通过转轴与设置在外机上的安装孔位轴接；所述内机上还轴接有摆动机构的一端，摆动机构的另一端与外机轴接连接；内机和外机上均安装有磁铁和运动机构。

进一步的改进，所述旋转装置和平行四边形旋转驱动机构1均为电机。

进一步的改进，所述内机包括处于中控机构左侧的左内机和处于中控机构右侧的右内机；所述外机包括与左内机相连的左外机和与右内机相连的右外机1。

进一步的改进，所述运动机构为履带，履带内安装有轮毂，轮毂连接有锥齿轮机构，锥齿轮机构动力连接有驱动机构。

进一步的改进，所述磁铁为圆形磁铁。

进一步的改进，所述中控机构的前端、外机的外端和内机的外端均安装有摄像头。

进一步的改进，所述内机的运动机构处于外侧，外机的运动机构处于内侧。

进一步的改进，所述爬壁发电机检修机器人装置使用时，平行四边形驱动机构摆动，使得内机和外机一个处于发电机的定子表面，另一个处于发电机的转子的表面，沿定子和转子之间的缝隙对发电机进行检修。

进一步的改进，所述中控机构、内机和外机的厚度为10±2mm。

进一步的改进，所述敲击装置为气缸或电缸。