[发明专利]沿直线行驶的避障路线控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种沿直线行驶的避障路线控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在预设距离内，获取机器人沿直线行驶路线上前方障碍物的方向；

依据所述障碍物的方向，判断所述机器人与所述障碍物发生碰撞的第一位置；

依据所述碰撞的第一位置，获取将所述直线行驶路线平移的平移距离；

依据所述碰撞的第一位置，获取将所述直线行驶路线平移的起点；

依据所述平移距离及所述起点，获取第一避障线段；

将所述直线行驶路线与所述第一避障线段连接，并将连接线段进行平滑处理；

控制所述机器人在依据所述平滑处理获得的第二避障线段上行驶。

2.根据权利要求1所述的沿直线行驶的避障路线控制方法，其特征在于，若所述障碍物靠近所述直线行驶路线的边缘线与所述直线行驶路线平行，所述依据所述碰撞的第一位置，获取控制所述直线行驶路线平移的平移距离包括：

获取发生碰撞时所述机器人与所述障碍物的第一交点；

判断所述障碍物在所述机器人的左侧或右侧；

在所述第一交点的水平方向上，将所述第一交点往没有障碍物的一侧平移，得到第二交点；其中，所述第二交点为所述第一交点平移到直线行驶路径上的点；

在所述直线行驶路径上，将所述第二交点向前延伸预设距离获取第三交点；

依据所述第二交点及所述第三交点获取第一向量；

依据所述第一向量，获取单位平移距离的值；

依据所述单位平移距离的值获取单位平移向量；

所述单位平移距离的值及单位平移向量，获取平移单位平移距离后的坐标点的值；

历遍所述第二交点到所述第三交点之间的点，并代入所述机器人的轮廓进行碰撞检测，获取所述平移距离。

3.根据权利要求1所述的沿直线行驶的避障路线控制方法，其特征在于，若所述障碍物靠近所述直线行驶路线的边缘线与所述直线行驶路线不平行，所述依据所述碰撞的第一位置，获取控制所述直线行驶路线平移的平移距离包括：

获取发生碰撞时所述机器人与所述障碍物的第一交点；

以所述第一交点为圆心，以r为半径历遍周围一定会发生碰撞的点；

在所有一定会发生碰撞的点中，获取与所述直线行驶路径最近的点；

依据所述与所述直线行驶路径最近的点，获取控制所述直线行驶路线平移的平移距离。

4.根据权利要求2所述的沿直线行驶的避障路线控制方法，其特征在于，当所述机器人进入平滑处理的所述第二避障线段后，所述方法还包括：

通过激光数据和行驶地图判断前方路径上是否有障碍物，寻找安全的点返回。

5.根据权利要求1所述的沿直线行驶的避障路线控制方法，其特征在于，所述依据所述障碍物的方向，判断所述机器人与所述障碍物发生碰撞的第一位置包括：

在行驶地图上，通过第一色阶标识一定会发生碰撞的区域及通过第二色阶标识可能会发生碰撞的区域；

获取所述机器人的当前位置及目标位置；

控制所述机器人在所述行驶地图上从所述当前位置行驶到所述目标位置；

在所述行驶地图上，获取所述障碍物的区域坐标；

获取所述机器人的轮廓坐标，并将所述轮廓坐标从所述当前位置沿着所述原行驶路线变换到所述障碍物的区域坐标最近的位置；

判断此时所述机器人的轮廓坐标上每个点所在方格的灰度值是否存在所述第一色阶的灰度值；

若存在，则判断为所述机器人与所述障碍物发生碰撞的第一位置。

6.根据权利要求2所述的沿直线行驶的避障路线控制方法，其特征在于，所述判断所述障碍物在所述机器人的左侧或右侧包括：

以所述机器人的中轴线为基准，将所述机器人划分为左右两部分；

在所述中轴线上，以所述机器人的旋转中心为坐标原点，建立平面直角坐标系；

判断所述第一位置在所述平面直角坐标系的所在象限；

依据所在象限，判断所述障碍物在所述机器人的左侧或右侧。