[发明专利]用于转动关节的编码器模组、转动关节、机器臂和机器人

权利要求书

1.一种用于转动关节的编码器模组，所述转动关节包括驱动装置，所述驱动装置具有朝着同一侧延伸的内轴和环绕所述内轴并与所述内轴径向间隔开的外轴，其特征在于，所述编码器模组包括：

第一连接轴，具有第一端和第二端，所述第一连接轴的第一端用于与所述外轴的末端连接；

第二连接轴，具有第一端和第二端，所述第二连接轴的第一端用于与所述内轴固定连接；

第一磁盘组件，被固定到所述第一连接轴上；

第二磁盘组件，被固定到所述第二连接轴上；

第一传感器组件，被布置为邻近所述第一磁盘组件；

第二传感器组件，被布置为邻近所述第二磁盘组件，

其中，所述第一磁盘组件的磁盘表面和所述第二磁盘组件的磁盘表面被布置为共面并在径向上至少隔开预定距离。

2.如权利要求1所述的编码器模组，其中，所述编码器模组还包括安装在所述第一连接轴和所述第二连接轴之间的轴承。

3.如权利要求2所述的编码器模组，其中，所述第一连接轴是中空轴并在其内周表面上形成有第一轴承定位轴肩，和/或所述第二连接轴的外周表面上形成有第二轴承定位轴肩。

4.如权利要求3所述的编码器模组，其中，所述第一连接轴的所述第一端的内周表面或外周表面上形成有第一连接定位轴肩，用于定位所述第一连接轴相对于所述外轴的安装位置。

5.如权利要求3或4所述的编码器模组，其特征在于，所述第一连接轴的外周表面上形成有附加模块定位轴肩。

6.如权利要求3所述的编码器模组，其中，所述第二连接轴的外周表面或所述第一端的端表面上形成有第二连接定位轴肩，用于定位所述第二连接轴相对于所述内轴的安装位置。

7.如权利要求3所述的编码器模组，其中，所述第二连接轴是中空轴，所述的内周表面上形成有第二连接定位轴肩和/或拆卸辅助轴肩，所述第二连接定位轴肩用于定位所述第二连接轴相对于所述内轴的安装位置，所述拆卸辅助轴肩用于将所述第二连接轴与所述内轴分离。

8.如权利要求2所述的编码器模组，其中，所述第一连接轴的第二端的端表面和所述轴承的外端面平齐，所述第二连接轴的第二端的端表面与所述第一磁盘组件的磁盘表面和所述第二磁盘组件的磁盘表面平齐。

9.如权利要求2所述的编码器模组，其中，所述轴承通过粘合剂与所述第一连接轴和所述第二连接轴中至少一者粘结。

10.如权利要求2所述的编码器模组，其中，所述轴承是深沟球轴承，所述轴承的内圈通过粘合剂与所述第二连接轴粘接。

11.如权利要求1所述的编码器模组，其中，所述编码器模组结构还包括安装有所述第一传感器组件和所述第二传感器组件的PCB电路板，其中，所述PCB电路板与所述第一磁盘组件的磁盘表面和所述第二磁盘组件的磁盘表面平行并间隔开。

12.如权利要求1所述的编码器模组，其中，所述第一磁盘组件包括第一磁盘和支撑所述第一磁盘的第一安装支架，所述第一安装支架被安装在所述第一连接轴的所述第二端。

13.如权利要求1或11所述的编码器模组，其中，所述第二磁盘组件包括第二磁盘和支撑所述第二磁盘的第二安装支架，所述第二安装支架被安装在所述第二连接轴的所述第二端。

14.如权利要求13所述的编码器模组，其中，所述第一安装支架与所述第一安装支架在轴向上和径向上均间隔开，其中，所述第一安装支架和所述第一连接轴分开地或一体地形成，所述第二安装支架和所述第二连接轴分开地或一体地形成。