[发明专利]一种面阵相机与结构光相机采集图像配准方法

权利要求书

1.一种面阵相机与结构光相机采集图像配准方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、在同样位置同时使用面阵相机与光结构相机采集图像；

S2、定义面阵相机采集的图像横纵向分辨率为s₁、图片尺寸为h₁×w₁，定义结构光相机的图像为每张J行，每张的横向像素为w₂，横向分辨率为s₂；

S3、获取第i张面阵相机图像视野区域对应的结构光相机图像；

S4、对相互对应的面阵相机图像与光结构相机图像进行像素融合，像素融合包括结构光图像缩放处理和图像切割处理，像素融合后即完成图像配准；

所述缩放处理参数如下：

纵向缩放比例参数为：

横向缩放比例参数为：

配准结构光图像尺寸变为：

所述图像切割处理公式如下：

1)当时，对结构光配准图像进行两边对称切割成图像宽度为w₁；

2)当时，对面阵图像进行两边对称切割成图像宽度为

3)当时，对面阵图像和结构光配准图像均不做处理；

则面阵相机与其对应的结构光图像以图像中心实现像素一一对应；

N为编码器单脉冲代表距离，表示编码器输出1个脉冲车辆实际前进的距离。

2.根据权利要求1所述的一种面阵相机与光结构相机采集图像配准方法，其特征在于，所述S3中，第i张面阵相机的首行图像对应结构光相机的图像序号为行号为为向上取整符号，rem()为取余符号，第i张面阵相机的末行图像对应结构光相机图像序号为行号为将面阵相机图像首行与末行对应的结构光相机图像行之间的各行数据按照增序生成图像，获得第i张面阵相机图像对应的结构光相机图像；

其中J为单张光结构相机图像行数，D为结构光相机拍摄区域相对面阵相机视野中心滞后距离。

3.根据权利要求2所述的一种面阵相机与光结构相机采集图像配准方法，其特征在于，所述增序生成图像后，面阵相机图像像素尺寸为h₁×w₁，横纵向分辨率均为s₁，配准结构光图像像素尺寸为横向分辨率为s₂，纵向分辨率为N×k₂。