[发明专利]一种机器人的路径规划方法及设备

权利要求书

1.一种机器人的路径规划方法，其中，所述方法包括：

获取所述机器人的当前位置和待抵达的目的地；

获取与所述机器人的当前位置所属场景对应的地图文件；

基于所述地图文件中的楼层信息和电梯信息，构造与所述地图文件对应的带权重无向图；

基于所述带权重无向图，为所述机器人规划抵达所述目的地的最优全局路径，其中，所述最优全局路径的起点为所述当前位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图文件分层存储，包括任意数量和类型的地图层，不同的地图层之间相互独立，每个地图层包含地图用途、楼层信息、电梯信息及数据格式。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述地图文件中的楼层信息和电梯信息，构造与所述地图文件对应的带权重无向图，包括：

在所述地图文件中，根据所述地图文件中的楼层信息和电梯信息，以电梯的停靠点作为节点，将能直达所述地图文件中的其他层的电梯的路径和在同一楼层内的任意两个电梯间的路径均作为边，并预置每条边对应的权重值，以构造出与所述地图文件对应的带权重无向图。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预置每条边对应的权重值，包括：

当所述边为电梯能直达所述地图文件中的其他楼层的电梯的路径，则将跨楼层的电梯连通的边的权重值设置为第一权重阈值；

当所述边中的任一节点对应的电梯被占用时，则将包含有被占用电梯所属的边的权重值设置为第二权重阈值，其中，所述第二权重阈值大于所述第一权重阈值；

当所述边为同一楼层内的任意两个电梯间的路径，则根据同一楼层内的两个电梯间的路径的实际距离，确定所述同一楼层内的两个电梯间的路径形成的边的权重值，其中，所述同一楼层内的两个电梯间的路径形成的边的权重值大于零且小于所述第一权重阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据同一楼层内的两个电梯间的路径的实际距离，确定所述同一楼层内的两个电梯间的路径形成的边的权重值的计算公式为：

其中，threshold表示同一楼层内的两个电梯间的路径的距离阈值，w1为所述第一权重阈值，x为同一楼层内的两个电梯间的路径的实际距离。