[发明专利]一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法、装置及介质

权利要求书

1.一种基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，包括：

利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测所述车辆行驶前方的待处理障碍物，并获取所述待处理障碍物的当前位置、所述待处理障碍物的当前速度；

根据所述车辆的当前速度，所述车辆的当前位置，所述待处理障碍物的当前位置，所述待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置，以及所述车辆在所述干涉点的期望速度；

根据所述车辆的当前位置、所述车辆的当前速度，所述干涉点的位置以及，所述干涉点的期望速度计算得到所述车辆的期望加速度；

根据所述车辆的当前速度以及所述车辆的期望加速度对所述车辆的进行速度规划；

其中，所述干涉点为所述车辆与所述待处理障碍物距离达到最小距离的位置，所述最小距离不小于所述基础车距。

2.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前速度，所述车辆的当前位置，所述待处理障碍物的当前位置，所述待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置的过程包括，

根据所述车辆的当前速度，所述待处理障碍物的当前速度，以及所述基础车距计算得到纵向安全距离；

根据所述车辆的当前速度，所述车辆的当前位置，所述待处理障碍物的当前位置，所述待处理障碍物的当前速度以及所述纵向安全距离计算得到所述干涉点的位置。

3.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，根据所述车辆的当前速度，所述车辆的当前位置，所述待处理障碍物的当前位置，所述待处理障碍物的当前速度以及预定的基础车距计算得到干涉点的位置的计算公式如下：

d_des＝d_offset+t_gap·v_lead，其中d_des是所述车辆与所述干涉点的位置之间的距离，所述d_offset是所述车辆与所述待处理障碍物之间的所述预定的基础车距，所述t_gap是根据所述车辆的当前速度计算得到的速度调整系数，所述v_lead是所述待处理障碍物的当前速度。

4.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述根据所述车辆的当前位置、所述车辆的当前速度，所述干涉点的位置以及，所述干涉点的期望速度计算得到所述车辆的期望加速度的过程包括，

所述车辆的加速度下限计算公式如下：

其中，a_limit为车辆的加速度下限，V_x，rel为所述待处理障碍物的速度与自车速度的差值，d_lead是车辆与待处理障碍物的相对距离，d_offset是车辆与待处理障碍物之间的预定的基础车距，a_{min_limit}为加速度下限最小限制。

5.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测所述车辆行驶路径上的待处理障碍物的过程包括，

利用车辆上配置的至少一个传感设备对所述车辆在行驶方向上的预定范围内的障碍物进行监测；

根据所述车辆的位置，所述车辆的轮廓，所述障碍物的位置以及所述障碍物的轮廓，计算得到所述车辆轮廓与所述障碍物轮廓之间的轮廓距离；

将最小预定个数的所述轮廓距离对应的所述障碍物确定为所述待处理障碍物。

6.根据权利要求1所述的基于前方目标的自动驾驶速度规划方法，其特征在于，所述利用车辆上配置的至少一个传感设备实时监测所述车辆行驶路径上的待处理障碍物的过程包括，

对同一所述传感设备在不同时刻收集到的障碍物的信息进行融合，对多个不同的所述传感设备在同一时刻收集到的障碍物的信息进行融合，或者对多个不同的所述传感设备在不同时刻收集到的障碍物的信息进行融合。