[发明专利]一种AGV的充电系统及控制方法

说明书

本发明提供一种AGV的充电系统及控制方法，包括以下步骤：S1：AGV没有运输任务处于待命状态时或者电压低于阀值时,AGV向调度中心发送充电请求以及AGV当前位置；S2：调度中心接受到所述充电请求后向AGV和充电桩发出充电指令；S3：充电桩接收到充电指令后反馈当前状态，判断是否有空闲充电工位，若是，则进入步骤S4；若否，则判断AGV当前位置预设距离范围内是否具有空闲的充电桩，若有，则向调度中心发送充电指令，然后进入步骤S4，若没有，则进入步骤S1；S4：调度中心确定AGV到达充电桩的最优路径，AGV根据所述充电指令在导航模块的导引下进入充电工位充电；本发明实现AGV保持充足的电量，以及采用自动充电的方式，提高了AGV的自动化水平和工作效率。

技术领域

本发明属于智能化控制技术领域，尤其是涉及一种AGV的充电系统及控制方法。

背景技术

随着工业自动化程度的提升，越来越多的AGV运输车取代了现有的以手动驾驶的运输车，作为离散型物流系统的媒介。其作为调节和联系离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，在自动化立体仓库、自动搬运装卸产线得到广泛的应用。

AGV运输车主要以动力电池作为起动力源，为保证其作业的连续化、延长电池的使用寿命、防止过多的人为介入干扰原有的自动化系统，其智能充电技术得到越来越多研究人员的关注。

现有技术如中国专利申请号201711029785.5，公告日为2020.10.23的专利文献。其公开了一种工业AGV智能充电系统。其包括工控机、AGV控制器充电装置和智能充电桩，AGV控制器充电装置包括AGV主控制器和AGV从控制器，智能充电桩包括充电机、充电桩控制器和受电装置。本发明通过对工控机、AGV控制器充电装置和智能充电桩进行智能化设计，实现了从工控机决策调度到AGV充电任务执行都无人为介入，并且系统的故障、异常处理机制能保证整个过程的安全执行；通过实际使用，其功能完善、过程可靠，能在很大程度上提升工作效率，减少因电量不足而导致的系统被迫停止，同时也延长了电池的使用寿命，其调度器充电系统推理机会根据系统设定的工位用料速度判断接下来多长时间段内系统有多工位会处于需要加料的状态，以及AGV运输车当前所处位置到达充电工位开始充电所需要时间、系统设定最短充电时间、AGV剩余电量等信息进行推理决策已确定是否需要指派充电任务，而对于若当前充电桩都处于充电状态，其需要等待有空余充电桩之后才能进行充电，从而导致AGV无法及时得到充电。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV的充电系统及控制方法，利用本发明的方案，实现AGV有效合理的自动充电，实现及时可靠地AGV保持充足的电量，以及采用自动充电的方式，提高了AGV的自动化水平和工作效率。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种AGV的充电系统控制方法，包括以下步骤：

S1：当AGV没有运输任务处于待命状态时或者电压低于阀值时,AGV向调度中心发送充电请求以及AGV当前位置；

S2：调度中心接受到所述充电请求后向AGV和充电桩发出充电指令；

S3：充电桩接收到充电指令后反馈当前状态，判断是否有空闲充电工位，若是，则进入步骤S4；若否，则判断AGV当前位置预设距离范围内是否具有空闲的充电桩，若有，则向调度中心发送充电指令，然后进入步骤S4，若没有，则进入步骤S1；

S4：调度中心确定AGV到达充电桩的最优路径，AGV根据所述充电指令在导航模块的导引下进入充电工位充电；

S5：AGV在充电过程中接到运输任务时判断此时电量是否低于阀值，若否，则进入步骤S6；若是，则继续充电；AGV在待命状态中接到运输任务时判断此时电量是否低于阀值，若否，则进入步骤S6，若是，则重复步骤S1；

S6：AGV脱离充电工位并执行运输任务。