[发明专利]一种车辆定位方法、装置、车辆系统和存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

基于车辆所包含的图像获取装置获取包含固定靶标的靶标图像；

根据所述固定靶标所处的固定标志物在世界坐标系中的世界坐标，确定所述固定靶标在所述世界坐标系中的世界坐标；

确定所述固定靶标在所述靶标图像对应的像素坐标系中的像素坐标后，根据所述图像获取装置的内参数、所述固定靶标的所述世界坐标和所述像素坐标，确定所述图像获取装置的位置信息；

根据所述图像获取装置的位置信息以及所述图像获取装置相对于所述车辆的中心位置的位置关系，确定所述车辆的位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于车辆所包含的图像获取装置获取包含固定靶标的靶标图像，包括：

基于所述车辆所包含的多个所述图像获取装置获取多个环境图像；

比较各所述环境图像，并将包含所述固定靶标的所述环境图像确定为所述靶标图像。

3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，根据所述固定靶标所处的固定标志物在世界坐标系中的世界坐标，确定所述固定靶标在所述世界坐标系中的世界坐标，包括：

根据所述固定靶标所处的固定标志物在世界坐标系中的世界坐标，以及所述固定标志物和所述固定靶标的位置关系，确定所述固定靶标在所述世界坐标系中的世界坐标。

4.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在确定所述固定靶标在所述靶标图像对应的像素坐标系中的像素坐标之前，还包括：

通过对所述图像获取装置进行标定，确定所述图像获取装置的所述内参数和畸变参数；

基于所述畸变参数校正所述靶标图像。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，根据所述图像获取装置的内参数、所述固定靶标的所述世界坐标和所述像素坐标，确定所述图像获取装置的位置信息，包括：

根据所述图像获取装置的内参数、所述固定靶标的所述世界坐标和所述像素坐标，通过透视投影PNP算法，确定所述图像获取装置的位置信息。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，根据所述图像获取装置的内参数、所述固定靶标的所述世界坐标和所述像素坐标，通过透视投影PNP算法，确定所述图像获取装置的位置信息，包括：

将所述图像获取装置的内参数、所述固定靶标的所述世界坐标和所述像素坐标代入公式L＝K*[R|t]*X确定所述图像获取装置的外参数；其中，L表示固定靶标在所述靶标图像对应的像素坐标系中的像素坐标，K表示所述图像获取装置的内参数，X表示所述固定靶标在所述世界坐标系中的世界坐标，[R|t]表示所述图像获取装置的所述外参数；

将所述图像获取装置的所述外参数确定为所述图像获取装置的位置信息。

7.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在根据所述图像获取装置的位置信息以及所述图像获取装置相对于所述车辆的中心位置的位置关系，确定所述车辆的位置信息之前，还包括：

通过对所述图像获取装置进行外参标定，确定所述车辆各部位相对于所述图像获取装置的位置关系，以确定所述图像获取装置相对于所述车辆的中心位置的位置关系。

8.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于基于车辆所包含的图像获取装置获取包含固定靶标的靶标图像；

坐标确定模块，用于根据所述固定靶标所处的固定标志物在世界坐标系中的世界坐标，确定所述固定靶标在所述世界坐标系中的世界坐标；

位置确定模块，用于确定所述固定靶标在所述靶标图像对应的像素坐标系中的像素坐标后，根据所述图像获取装置的内参数、所述固定靶标的所述世界坐标和所述像素坐标，确定所述图像获取装置的位置信息；

执行模块，用于根据所述图像获取装置的位置信息以及所述图像获取装置相对于所述车辆的中心位置的位置关系，确定所述车辆的位置信息。