[发明专利]激光雷达与视觉融合系统及探测方法

权利要求书

1.一种激光雷达与视觉融合系统，其特征在于，包括：

发射装置，用于出射激光光束和可见光光束，并将所述激光光束和所述可见光光束同轴或平行出射；

扫描装置，用于接收所述激光光束和所述可见光光束，并将所述激光光束和所述可见光光束发射至探测区域；

接收装置，用于接收激光回波信号，并根据所述激光回波信号生成点云数据；以及，接收可见光回波信号，并根据所述可见光回波信号生成视觉数据；以及

信号处理装置，与所述接收装置连接，用于接收所述点云数据和所述视觉数据，并根据所述点云数据和所述视觉数据中的至少一个数据生成三维图像。

2.根据权利要求1所述的激光雷达与视觉融合系统，其特征在于，所述发射装置包括：

激光光源模组，用于生成所述激光光束；

可见光光源模组，用于生成所述可见光光束，且所述可见光光束的出射方向与所述激光光束的出射方向具有预设夹角，所述预设夹角为0-180°之间的任一角度；以及

合束模组，用于接收所述激光光束和所述可见光光束，将所述激光光束和所述可见光光束合并成为一个混合光束，并提供给所述扫描装置。

3.根据权利要求2所述的激光雷达与视觉融合系统，其特征在于，所述合束模组包括：

合束镜，用于透射所述激光光束，以及反射所述可见光光束；以及

第一透镜，位于所述合束镜的出光侧，对经所述合束镜透射的激光光束以及将所述合束镜反射的可见光光束进行准直。

4.根据权利要求2所述的激光雷达与视觉融合系统，其特征在于，所述接收装置包括：

分束模组，用于接收经目标物反射回来的混合光回波信号，并将所述混合光回波信号分为激光回波信号和可见光回波信号；

可见光接收模组，用于接收所述可见光回波信号，并根据所述可见光回波信号生成视觉数据；以及

激光接收模组，用于接收所述激光回波信号，并根据所述激光回波信号生成点云数据。

5.根据权利要求4所述的激光雷达与视觉融合系统，其特征在于，所述分束模组包括：

分束镜，用于透射所述激光回波信号，以及反射所述可见光回波信号；以及

第二透镜，位于所述分束镜的入光侧，对经所述分束镜透射的激光回波信号以及将所述分束镜反射的可见光回波信号进行准直。

6.根据权利要求1所述的激光雷达与视觉融合系统，其特征在于，所述发射装置包括：

激光光源模组，用于生成所述激光光束；以及

可见光光源模组，用于生成所述可见光光束，且所述可见光光束的出射方向与所述激光光束的出射方向平行；

所述接收装置包括：

可见光接收模组，用于接收所述可见光回波信号，并根据所述可见光回波信号生成视觉数据；以及

激光接收模组，用于接收激光回波信号，并根据所述激光回波信号生成点云数据。

7.根据权利要求4至6任一项所述的激光雷达与视觉融合系统，其特征在于，所述激光雷达与视觉融合系统还包括：

控制装置，与所述激光光源模组、所述可见光光源模组、所述激光接收模组和所述可见光接收模组分别电连接，用于在所述激光光源模组、所述可见光光源模组、所述激光接收模组和所述可见光接收模组全部开启之前，

通过开启所述激光光源模组和所述激光接收模组对探测区域进行探测，判断目标物是否处于探测区域内；

若所述探测区域内存在所述目标物，根据需要获取的所述目标物的参数信息，确定是否需要开启所述可见光光源模组和所述可见光接收模组；

或者，

通过开启所述可见光光源模组和所述可见光接收模组对探测区域进行探测，判断目标物是否处于探测区域内；

若所述探测区域内存在所述目标物，根据需要获取的所述目标物的参数信息，确定是否需要开启所述激光光源模组和所述激光接收模组。