[发明专利]一种垃圾机器人垃圾箱容量检测方法及其系统

说明书

本发明公布一种垃圾机器人垃圾箱容量测量方法及其系统，测量方法包括如下步骤：获取垃圾箱的高度，获取第一超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度差并将其记为第一高度差；通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个向垃圾箱内的垃圾发射超声波，通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个获取经垃圾表面反射回来的反射波；根据所述反射波计算得到第一超声波传感器与垃圾箱内的垃圾表面的高度差并将其记为第二高度差；根据如下公式计算得到垃圾箱内的垃圾容量：垃圾容量＝(第一高度差‑第二高度差)/垃圾箱的高度。上述技术方案的第一超声波传感器与第二超声波传感器可以对多类的物体进行检测，检测效果较佳。

技术领域

本发明涉及垃圾箱容量检测技术领域，尤其涉及一种垃圾机器人垃圾箱容量检测方法及其系统。

背景技术

垃圾机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在地面上完成地板清理工作。垃圾机器人减轻了人力成本，提高效率。随着近几年科技的发展，垃圾机器人在城市环境的治理作业中正逐步代替清洁工人，进行简单而繁重的工作。现有垃圾机器人垃圾箱上设置一个传感器，用于检测垃圾箱的垃圾容量。垃圾箱中的垃圾种类较多，分布不均，一个传感器在检测自身与垃圾表面的高度时，局限性较大，检测到的高度数据误差较大，影响最后垃圾容量的标定。

发明内容

为此，需要提供一种垃圾机器人垃圾箱容量检测方法及其系统，解决一个传感器在检测自身与垃圾表面的高度时，检测到的高度数据误差较大，影响最后垃圾容量的标定的问题。

为实现上述目的，本实施例提供了一种垃圾机器人垃圾箱容量测量方法，包括如下步骤：

获取垃圾箱的高度，获取第一超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度差并将其记为第一高度差，所述第一超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度相同于第二超声波传感器与垃圾箱的箱底之间的高度；

通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个向垃圾箱内的垃圾发射超声波，通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个获取经垃圾表面反射回来的反射波；

根据所述反射波计算得到第一超声波传感器与垃圾箱内的垃圾表面的高度差并将其记为第二高度差；

根据如下公式计算得到垃圾箱内的垃圾容量：

S＝(x1-y)/x2

公式中，S为垃圾容量，x1为第一高度差，x2为垃圾箱的高度，y为第二高度差。

进一步地，在步骤“通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个向垃圾箱内的垃圾发射超声波”时，还包括如下步骤：

通过第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个向垃圾箱内的垃圾发射不同强度的超声波。

进一步地，所述不同强度的超声波包括在第一区间、第二区间与第三区间上具有第一强度与第二强度组合生成的超声波，所述第一强度小于第二强度。

进一步地，还包括如下步骤：

首先通过高速ADC采样模块对第一超声波传感器与第二超声波传感器中的一个获取的反射波进行采样；

其次通过傅里叶变换从高速ADC采样模块采样的反射波中提取幅度频谱；

之后根据所述幅度频谱计算得到第一超声波传感器与垃圾箱内的垃圾表面的高度差并将其记为第二高度差。

进一步地，在步骤“通过傅里叶变换从高速ADC采样模块采样的反射波中提取幅度频谱”后，还包括如下步骤：

提取所述幅度频谱中幅度大于阈值检波线的曲线；

在步骤“根据所述幅度频谱计算得到第一超声波传感器与垃圾箱内的垃圾表面的高度差并将其记为第二高度差”时，还包括如下步骤：