[发明专利]一种GNSS模糊度固定方法及存储介质

权利要求书

1.一种GNSS模糊度固定方法，其特征在于，包括：

获取全球导航卫星系统GNSS的载波相位观测值数据集和伪距观测值数据集，构建定位数据集；

利用载噪比模板函数对包含多路径误差和衍射污染的定位数据集进行剔除或降低权重，获取初级精度定位数据集；

根据初级精度定位数据集进行定位，获取全球导航卫星系统GNSS的定位残差；基于定位残差并利用DIA数据探测方法剔除初级精度定位数据集中包含粗差或非视距传播NLOS误差的定位数据，获得高级精度定位数据集；

利用高级精度定位数据集重新进行定位，输出定位结果；通过定位结果获得输出整周模糊度浮点值和精度；

通过LAMBDA方法对整周模糊度浮点值和精度进行固定；当固定成功时，输出固定解；否则，对整周模糊度浮点值和精度进行BIE最优整数等价估计，获取的整周模糊度备选组集合；对整周模糊度备选组值进行筛选以及分段估计完成整周模糊度固定，输出固定解。

2.根据权利要求1所述的一种GNSS模糊度固定方法，其特征在于，利用载噪比模板函数对包含多路径误差和衍射污染的定位数据集进行剔除或降低权重，获取初级精度定位数据集；方法包括：

所述载噪比模板函数，计算公式为：

式中，i和j代表相应频点；β和γ代表阈值调节因子；表示频率间差分符号，C/N0表示载噪比，C/N0^*分别代表载噪比模板值，m表示频率总数，和分别代表观测值和模板值；σ_i(C/N0)和分别代表C/N0和的精度；

当载噪比模板函数成立时，判断当前载波相位数据和伪距观测值数据包含多路径误差和衍射污染，并对当前载波相位数据和伪距观测值数据进行剔除或者降低权重，获取初级精度定位数据集。

3.根据权利要求1所述的一种GNSS模糊度固定方法，其特征在于，基于定位残差并利用DIA数据探测方法剔除初级精度定位数据集中包含粗差或非视距传播NLOS误差的定位数据，获得高级精度定位数据集；方法包括：

基于定位残差计算初级精度定位数据集的整体误差统计量T_q；判断初级精度定位数据集是否包含粗差或非视距传播NLOS误差；

当初级精度定位数据集包含粗差或非视距传播NLOS误差时，基于定位残差计算初级精度定位数据的误差统计量w；检测初级精度定位数据集中包含粗差或非视距传播NLOS误差的初级精度定位数据并进行剔除；

重现计算初级精度定位数据集的整体误差统计量T_q，以此循环直至初级精度定位数据集无粗差或非视距传播NLOS误差，获得高级精度定位数据集。

4.根据权利要求3所述的一种GNSS模糊度固定方法，其特征在于，基于定位残差计算初级精度定位数据集的整体误差统计量T_q；判断初级精度定位数据集是否包含粗差或非视距传播NLOS误差；方法包括：

计算初级精度定位数据集的整体误差统计量T_q，计算公式为：

式中，表示为定位残差；q代表多余观测数；T为检验量，Q_yy为观测值向量协方差矩阵；

判断初级精度定位数据集是否包含粗差或非视距传播NLOS误差，计算公式为：

式中，代表自由度q和置信水平α₁下的卡方临界值；

当整体误差统计量T_q大于卡方临界值时，判断初级精度定位数据集包含粗差或非视距传播NLOS误差；否者，设定所述初级精度定位数据集为高级精度定位数据集。