[发明专利]基于油压调节双缸液压启闭机的同步方法

权利要求书

1.基于油压调节双缸液压启闭机的同步方法，其特征在于：包括如下步骤，

步骤一：定义双缸液压启闭机油缸油压监测的关键数据：系统油压SP0、左缸有杆腔油压SP11、无杆腔油压SP12、右缸有杆腔油压SP21、无杆腔油压SP22；

步骤二：采集关键数据，采用4～20mA经A/D转换接入CPU，油压为实时变化值；

步骤三：差值比较左右油缸的四组油压差用于判别给定油缸比例阀调节电压；

左右油缸四组油压差分别为：|SP0-SP11|，|SP0-SP21|；|SP11-SP21|；|SP12-SP22|；|SP11-SP12|、|SP21-SP22|；

步骤四：根据双吊点闸门受力均衡油压相等，以及闸门总是偏向油缸有杆腔压力大的一边的原理，考虑到油压检测值的波动性，利用n秒移动平均线钝化实时油压检测值及偏差值的波动，从而确定闸门双缸压差值及偏差方向；

步骤五：结合油缸活塞杆运行方向、油压差值及方向、轨迹建立数据池，进行智能分析判断；

步骤六：给定流量调节阀初始值V和调节值ΔV，根据步骤五智能分析判断的结果对油压差进行PID调节，控制流量调节阀开口，从而平衡SP11、SP12、SP21、SP22处油腔的油压，并对实施结果进行验证；

步骤七：重复步骤五、步骤六工序，实现双缸液压启闭机的同步控制。

2.根据权利要求1所述的基于油压调节双缸液压启闭机的同步方法，其特征在于：在步骤三、步骤四中，比较油缸下腔与系统压力SP0，使ΔP11＝SP11-SP0、ΔP21＝SP21-SP0，利用3s移动平均线钝化油压偏差值的波动其中，油缸下腔包括左缸有杆腔油压SP11、右缸有杆腔油压SP21。

3.根据权利要求1或2所述的基于油压调节双缸液压启闭机的同步方法，其特征在于：在步骤六、步骤七中，假设右侧油缸压力设定不变，ΔP11₃≠ΔP21₃，进行对应的闭环调节：

(1)闸门启门，ΔP11-ΔP21≥0.5Mpa或达到偏差死区，若ΔP21-ΔP22＝0，则左缸闸门运行过快，减小比例调节阀的电压ΔV，关闭调节L侧油缸的比例调节阀，ΔP11-ΔP21的差值与左缸的比例调节阀的电压V开口孔径经PID调节，直至ΔP11-ΔP21≤0.2Mpa停止调节；

(2)闸门启门，ΔP11-ΔP21≤-0.5Mpa或达到偏差死区，若ΔP21-ΔP22＝0，则左缸闸门运行过慢，加大比例调节阀的电压ΔV，扩大调节左侧油缸的比例调节阀开口，ΔP11-ΔP21的差值与左缸的比例调节阀的电压V开口孔径经PID调节，直至ΔP11-ΔP21≤-0.2Mpa停止调节；

(3)闸门闭门，ΔP11-ΔP21≥0.5Mpa或达到偏差死区，若ΔP21-ΔP22＝0，则左缸闸门运行过慢，加大比例调节阀的电压ΔV，扩大调节左侧油缸的比例调节阀开口，ΔP11-ΔP21的差值与左缸的比例调节阀的电压V开口孔径经PID调节，直至ΔP11-ΔP21≤0.2Mpa停止调节；

(4)闸门启门，ΔP11-ΔP21≤-0.5Mpa或达到偏差死区，若ΔP21-ΔP22＝0，则左缸闸门运行过慢，减小比例调节阀的电压ΔV，关闭调节左侧油缸的比例调节阀，ΔP11-ΔP21的差值与左缸的比例调节阀的电压V开口孔径经PID调节，直至ΔP11-ΔP21≤-0.2Mpa停止调节；

(5)若ΔP21-ΔP22≠0，ΔP21与ΔP22差值补充到左侧油缸的下腔油压，使ΔP21-ΔP22＝0，重复上述(1)、(2)、(3)、(4)的步骤；

当油压的调节波动值在一定时间内总是朝一个方向变动偏差，以沿该方向调整比例阀的基准电压，从而得到最优运行油压设定值，满足比例阀的偏差调节双向变动。