[发明专利]一种外参标定方法及控制设备

说明书

本申请的实施例提供一种外参标定方法，控制设备向第一投影设备发送第一投影指令，指示第一投影设备投射第一外参标定图案。控制设备向第一摄影设备和第二摄影设备分别发送第一摄影指令，指示第一摄影设备和第二摄影设备拍摄第一外参标定图案。控制设备接收来自第一摄影设备的第一图像和来自第二摄影设备的第二图像，第一图像和第二图像分别为第一摄影设备和第二摄影设备拍摄第一外参标定图案所得到的图像。控制设备根据第一外参标定图案在所述第一投影设备中的投影坐标、第一外参标定图案在第一图像中的像素坐标、第一外参标定图案在第二图像中的像素坐标，确定第一摄影设备与第二摄影设备之间的外参。能够确定双目相机的外参，提高测距精度。

技术领域

本申请涉及通信领域，尤其涉及一种外参标定方法及控制设备。

背景技术

使用3D相机完成目标检测与测距、场景测量与建模等，是计算视觉、自动驾驶、机器人定位与导航等众多应用领域常采用的方案。目前，常用的3D相机方案主要分为结构光技术、双目(多目)技术、飞行时间(Time of Flight，ToF)技术。其中，双目技术具有系统结构简单、成本低等优点。在实际应用中，受限于产品的尺寸与布置的难度，双目3D相机通常采用一体化布置的方式，如两个摄像头封装在一个盒子里。根据双目的原理，在给定测距距离的条件下，双目测距精度和基线长度(两个摄像头的间距)成正比。一体化布置的双目3D相机，基线长度通常只有十几厘米，从而导致远距离条件下双目测距精度大打折扣。以基线长度为15cm为例，在远距离场景下，如目标在相机80m外，1～2个像素的视差误差有可能导致20～50m的测距误差。因此，小型化的双目3D相机通常只在近距离场景下工作，如小于10m。此外，尽管双目3D相机通常提供出厂基线、焦距等信息，供消费者实现应用时使用，但在有震动、甚至运动的场景下，两摄像头之间的间距很有可能会随时间变化产生漂移，导致双目测距的误差增大。现有的双目相机存在基线短、测距精度受限的问题。

发明内容

本申请的实施例提供一种外参标定方法，能够确定双目相机的外参，从而提高测距精度。

第一方面，提供了一种外参标定方法，包括：控制设备向第一投影设备发送第一投影指令，所述第一投影指令用于指示所述第一投影设备投射第一外参标定图案。所述控制设备向第一摄影设备和第二摄影设备分别发送第一摄影指令，所述第一摄影指令用于指示所述第一摄影设备和所述第二摄影设备拍摄所述第一外参标定图案。所述控制设备接收来自所述第一摄影设备的第一图像和来自所述第二摄影设备的第二图像，所述第一图像为所述第一摄影设备拍摄所述第一外参标定图案所得到的图像，所述第二图像为所述第二摄影设备拍摄所述第一外参标定图案得到的图像。所述控制设备根据所述第一外参标定图案在所述第一投影设备中的投影坐标、所述第一外参标定图案在所述第一图像中的像素坐标、所述第一外参标定图案在所述第二图像中的像素坐标，确定所述第一摄影设备与所述第二摄影设备之间的外参。

结合第一方面的实现方式，在第一方面第一种可能的实现方式中，所述第一外参标定图案在所述第一投影设备中的投影坐标包括：所述第一外参标定图案上的关键特征点在所述第一投影设备中的投影坐标P1。

结合第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式中，在第二种可能实现的方式中，所述第一外参标定图案在所述第一图像中的像素坐标包括：所述关键特征点在所述第一图像中的像素坐标U1；所述第一外参标定图案在所述第二图像中的像素坐标包括：所述关键特征点在所述第二图像中的像素坐标U2。