[发明专利]基于点云数据碰撞检测的物体抓取方法、装置和设备

权利要求书

1.一种基于点云数据碰撞检测的物体抓取方法，其特征在于，包括：

获取待检测区域中M个第一物体的第一点云数据，其中，所述M个第一物体包括N个第二物体，N、M分别为大于或等于1的整数；

从所述N个第二物体中确定出目标物体；

从所述第一点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据，来获取第二点云数据；

基于所述第二点云数据，对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测，其中，所述规划移动路径包括所述待检测工具从起始规划位置移动，直至与所述目标物体接触的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待检测工具包括夹具，在所述碰撞检测通过的情况下，还包括：

控制所述夹具沿所述规划移动路径进行移动，以使所述夹具抓取所述目标物体，其中，所述碰撞检测通过包括所述夹具未与所述第二点云数据发生碰撞的情况。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述碰撞检测未通过的情况下，还包括：令i的初始值为1，循环执行以下操作，其中，i为大于或等于1的整数，i小于或等于N-1：

将所述N个第二物体中第i个第二物体确定为目标物体，其中，所述第i个第二物体不包括在所述碰撞检测未通过情况下被确定过的目标物体；

从所述第一点云数据中抠除所述第i个第二物体的关联点云数据，来获得第三点云数据；

基于所述第三点云数据，对所述待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测；

在所述碰撞检测未通过的情况下，令i的值加1。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括确定所述目标物体的形状轮廓，其中，所述从所述第一点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据包括：

抠除所述形状轮廓内的所有点云数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

确定所述目标物体的第一表面，其中，所述第一表面包括所述目标物体与所述待检测工具接触的表面；

其中，所述从所述第一点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据包括：

从所述第一表面沿第一方向延伸，抠除特定范围内的所有点云数据，其中，所述特定范围为所述第一表面在所述第一方向的投影范围，所述第一方向为目标物体位姿所在坐标系的第一坐标轴的负方向。

6.一种基于点云数据碰撞检测的物体抓取装置，其特征在于，包括：

点云获取模块，用于获取待检测区域中M个第一物体的第一点云数据，其中，所述M个第一物体包括N个第二物体，N、M分别为大于或等于1的整数；

目标确定模块，用于从所述N个第二物体中确定出目标物体；

点云抠除模块，用于从所述第一点云数据中抠除所述目标物体的关联点云数据，来获取第二点云数据；

碰撞检测模块，用于基于所述第二点云数据，对待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测，其中，所述规划移动路径包括所述待检测工具从起始规划位置移动，直至与所述目标物体接触的路径。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待检测工具包括夹具，在所述碰撞检测通过的情况下，还包括：

物体抓取模块，用于控制所述夹具沿所述规划移动路径进行移动，以使所述夹具抓取所述目标物体，其中，所述碰撞检测通过包括所述夹具未与所述第二点云数据发生碰撞的情况。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述碰撞检测未通过的情况下，所述碰撞检测模块还用于：令i的初始值为1，循环执行以下操作，其中，i为大于或等于1的整数，i小于或等于N-1：

将所述N个第二物体中第i个第二物体确定为目标物体，其中，所述第i个第二物体不包括在所述碰撞检测未通过情况下被确定过的目标物体；

从所述第一点云数据中抠除所述第i个第二物体的关联点云数据，来获得第三点云数据；

基于所述第三点云数据，对所述待检测工具的规划移动路径进行碰撞检测；

在所述碰撞检测未通过的情况下，令i的值加1。