[发明专利]一种瓶盖视觉定位系统以及瓶盖视觉定位方法

权利要求书

1.一种瓶盖视觉定位系统，其特征在于：包括设置在瓶盖组装生产线(4)上的一号相机(1)、二号相机(2)和三号相机(3)，所述一号相机(1)用于对瓶盖底座(6)进行识别定位，所述二号相机(2)和三号相机(3)用于对与所述的瓶盖底座相匹配的瓶盖盖帽(12)的识别定位；所述一号相机(1)设置在瓶盖组装生产线(4)的旋转底盘上(5)，所述旋转底盘(5)用于将所述瓶盖底座(6)旋转，所述二号相机(2)和三号相机(3)分别设置在所述瓶盖组装生产线(4)的上料传送装置(7)出口位置的二号工位(8)和三号工位(9)。

2.根据权利要求1所述的一种瓶盖视觉定位系统，其特征在于：所述一号相机(1)、二号相机(2)和三号相机(3)均电性连接人机控制系统(10)。

3.根据权利要求2所述的一种瓶盖视觉定位系统，其特征在于：所述瓶盖组装生产线(4)包括上料机械手(11)，所述上料机械手(11)由所述人机控制系统(10)进行控制调整机械手的相应位置。

4.根据权利要求3所述的一种瓶盖视觉定位系统，其特征在于：所述人机控制系统(10)为PLC控制系统。

5.根据权利要求4所述的一种瓶盖视觉定位系统，其特征在于：所述PLC控制系统与所述一号相机(1)、二号相机(2)和三号相机(3)以及上料机械手之间采用TCP/IP协议进行信号传输。

6.一种瓶盖视觉定位方法，其特征在于：采用权利要求1～5任一项所述的瓶盖视觉定位系统对所述瓶盖底座(6)和所述瓶盖盖帽(12)进行识别定位。

7.根据权利要求6所述的一种瓶盖视觉定位方法，其特征在于：所述的瓶盖视觉定位系统对所述瓶盖底座(6)和所述瓶盖盖帽(12)进行识别定位包括以下步骤：

S1：瓶盖底座的拍照识别；

S2：瓶盖底座模板图像的建立；

S3：瓶盖盖帽的抓取；

S4：瓶盖盖帽的拍照识别；

S5：瓶盖盖帽位置的调整；

S6：瓶盖盖帽扣合在瓶盖底座上；

S7：瓶盖定位完成。

8.根据权利要求7所述的一种瓶盖视觉定位方法，其特征在于：

所述步骤S1中：使用一号相机对瓶盖底座进行拍照，并将瓶盖底座的照片传输给PLC控制系统；

所述步骤S2中：PLC控制系统通过第三方算法根据瓶盖底座的照片创建瓶盖底座定位模板；

所述步骤S3中：使用上料机械手将上料传送装置上的瓶盖盖帽进行抓取；

所述步骤S4中：使用二号相机和三号相机分别对上料机械手上的瓶盖盖帽进行拍照识别，并将瓶盖盖帽的照片传输给PLC控制系统；

所述步骤S5中：PLC控制系统通过第三方算法根据瓶盖盖帽的照片创建瓶盖盖帽定位模板；并将瓶盖盖帽定位模板和步骤S2中的瓶盖底座定位模板进行比较得出瓶盖盖帽的角度与瓶盖底座的角度，将两个角度进行比较得出角度差，PLC控制系统将该角度差反馈到所述上料机械手并控制所述上料机械手旋转该角度差以达到瓶盖盖帽和瓶盖底座相匹配的角度；

所述步骤S6中：瓶盖盖帽和瓶盖底座相匹配的角度完成后，使用上料机械手将瓶盖盖帽扣合在瓶盖底座上。