[发明专利]基于多机器人的建图方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于多机器人的建图方法，其特征在于，所述建图方法应用于建图系统，所述建图系统包括多个机器人，所述机器人包括至少一个第一机器人和至少一个第二机器人，多个所述机器人位于同一局域网内，所述建图系统内各机器人各自进行同步定位和建图工作，所述建图方法包括：

控制所述第一机器人在预设的建图范围内进行同步定位和建图工作，得到第一定位信息和第一定位轨迹位姿图；

检测第一机器人所在的建图范围内是否存在满足相遇条件的第二机器人；

若存在，则基于所述局域网与所述第二机器人通讯交互采集所述第二机器人中的第二定位信息和第二定位轨迹位姿图；

分别根据所述第一定位信息和所述第一定位轨迹位姿图以及所述第二定位信息和所述第二定位轨迹位姿图绘制第一机器人和第二机器人在对应的建图范围的环境地图。

2.根据权利要求1所述的建图方法，其特征在于，所述控制所述第一机器人在预设的建图范围内进行同步定位和建图工作，得到第一定位信息和第一定位轨迹位姿图包括：

控制所述第一机器人在所在的建图范围内按照预设的行动路线移动；

基于所述第一机器人上的轮式里程计、惯性传感器和3D激光雷达采集所述行动路线上的速度信息、角速度信息和3D激光雷达数据；

根据所述速度信息和所述角速度信息，构建所述第一机器人位姿增量；

将所述3D激光雷达数据和所述第一机器人位姿增量作为预测值进行点云匹配，得到对应的第一定位信息；

根据所述第一定位信息生成对应的第一定位轨迹位姿图。

3.根据权利要求2所述的建图方法，其特征在于，在所述基于所述局域网与所述第二机器人通讯交互采集所述第二机器人中的第二定位信息和第二定位轨迹位姿图之后，还包括：

基于预设的关键位置节点算法识别满足相遇条件时第一机器人的关键位置节点；

基于所述局域网发送第一机器人上所述关键位置节点的第一定位信息和第一定位轨迹位姿图至所述第二机器人。

4.根据权利要求3所述的建图方法，其特征在于，所述基于所述局域网与所述第二机器人通讯交互采集所述第二机器人中的第二定位信息和第二定位轨迹位姿图包括：

基于所述局域网获取到第二机器人的关键位置节点的第二定位信息和第二定位轨迹位姿图。

5.根据权利要求4所述的建图方法，其特征在于，所述分别根据所述第一定位信息和所述第一定位轨迹位姿图以及所述第二定位信息和所述第二定位轨迹位姿图绘制第一机器人和第二机器人在对应的建图范围的环境地图包括：

对关键位置节点的第一定位信息和对应的第一定位轨迹位姿图，以及第二机器人采集的关键位置节点的第二定位信息和对应的第二定位轨迹位姿图进行多轨迹回环检测，得到回环检测结果；

根据回环检测结果对满足相遇条件时的第一定位轨迹位姿图和第二定位轨迹位姿图优化，基于优化后的第二定位轨迹位姿图和第一定位轨迹位姿图绘制第一机器人和第二机器人在对应的建图范围的环境地图。

6.根据权利要求5所述的建图方法，其特征在于，所述对关键位置节点的第一定位信息和对应的第一定位轨迹位姿图，以及第二机器人发送的关键位置节点的第二定位信息和对应的第二定位轨迹位姿图进行多轨迹回环检测，得到回环检测结果包括：

根据第一定位信息和对应的第一定位轨迹位姿图，以及第二定位信息和对应的第二定位轨迹位姿图对关键位置节点进行回环匹配，得到多个回环和所述回环对应的回环检测信息，其中，所述回环检测信息包括第一机器人与第二机器人在回环中对应的关键位置节点的转换关系矩阵；

对所述回环中的多个关键位置节点的转换关系矩阵进行计算，得到矩阵运算结果；

判断所述矩阵运算结果是否小于预设的标量阈值；

若否，则将对应的回环和回环检测信息进行筛除，将筛除后的回环和对应的回环检测信息作为回环检测结果。